Commando: Pallet; Programmeren Van Een Palletbewerking; Palletreeks/Verankerbare Reeks - Universal Robots UR10 Gebruikershandleiding
Verberg thumbnails
Zie ook voor UR10:
- Gebruikershandleiding (189 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (95 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (111 pagina's)
Inhoudsopgave
Advertenties
14.25 Commando: Pallet
14.25 Commando: Pallet
Een palletbewerking kan een reeks bewegingen uitvoeren op een reeks plaatsen die als patroon
zijn aangegeven (zie 14.23). Op elke positie in het patroon zal de reeks bewegingen worden
uitgevoerd ten opzichte van de patroonpositie.
Programmeren van een palletbewerking
Hiervoor moeten de volgende stappen worden doorlopen;
1. Definieer het patroon.
2. Maak een Palletreeks aan voor het oppakken/neerzetten op ieder afzonderlijk punt. De
reeks geeft aan wat er op iedere positie in het patroon moet gebeuren.
3. Gebruik de kiezer op het reekscommandoscherm om aan te geven welke waypoints in de
reeks moeten overeenkomen met de patroonposities.
Palletreeks/Verankerbare reeks
In een Palletreeks-node vinden de bewegingen van de robotarm plaats ten opzichte van de
palletpositie. Bij een reeks is het gedrag zodanig dat de robotarm zich op de positie bevindt, die
het patroon aangeeft bij Ankerpositie/Patroonpunt. De resterende posities worden allemaal
verplaatst om dit te laten passen.
Gebruik het commando Bewegen niet binnen een reeks, omdat dit niet gerelateerd is aan de
ankerpositie.
"VoorStart"
De optionele reeks VoorStart wordt net voor het starten van de bewerking uitgevoerd. Dit kan
worden gebruikt om te wachten op gereedsignalen.
Versie 3.6.0
II-99
CB3
Advertenties
Inhoudsopgave
