Universal Robots UR10 Gebruikershandleiding pagina 30
Verberg thumbnails
Zie ook voor UR10:
- Gebruikershandleiding (189 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (111 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (95 pagina's)
Inhoudsopgave
Advertenties
Max joint
speed in
normal
mode
Figuur 2.2: Het groene gebied onder de schuine zijde is de toegestane snelheid voor een gewricht tij-
dens het remmen. Op tijdstip 0 wordt een voorval (noodstop of beveiligde stop) gedetecteerd in de
veiligheidsprocessor. Vertraging begint na 24 ms.
Een Stop Categorie 1 en 2 vertraagt de robot met het aandrijfvermogen aan, waardoor de robot
kan stoppen, zonder af te wijken van het huidige pad af te wijken.
Controle van veiligheidsingangen Stop Categorie 1 en 2 worden door het veiligheidssys-
teem op de volgende manier gecontroleerd:
1. Het veiligheidssysteem controleert of de rem gestart wordt binnen 24 ms, zie Figuur 2.2.
2. Als een gewricht beweegt, wordt gecontroleerd of de snelheid nooit hoger is dan de snel-
heid verkregen door het voortdurend afremmen vanaf de maximale gewricht snelheidsli-
miet. Voor de Normaal modus geldt 0
3. Als een gewricht in rust is (gewrichtssnelheid is lager dan 0,2
leerd of deze niet meer beweegt dan 0,05 rad vanaf de positie die het had toen de snelheid
onder 0,2
rad
Daarnaast controleert het veiligheidssysteem voor een Stop Categorie 1, vanaf het punt dat de
robotarm stil staat, of de stroom uitschakeling binnen 600 msis voltooid. Daarnaast mag de
robotarm na een beveiligde stop alleen weer in beweging worden gesteld wanneer een flank
op de beveiligde stop reset ingang is gedetecteerd. Als niet aan bovenstaande eigenschappen is
voldaan, geeft het veiligheidssysteem een Stop Categorie 0 af.
Een overgang naar de Verminderde modus die wordt ingeschakeld door de verminderde modu-
singang wordt als volgt gecontroleerd:
1. Het veiligheidssysteem accepteert limietinstellingen voor zowel Normale als Verminderde
modus voor 500 ms nadat de verminderde modusingang ingeschakeld is.
2. Na 500 ms, zijn alleen de limieten voor de Verminderde modus van kracht.
Als niet aan bovenstaande eigenschappen is voldaan, geeft het veiligheidssysteem een Stop
Categorie 0 af.
Een Stop Categorie 0 wordt door het veiligheidssysteem uitgevoerd met de prestaties geven in
de volgende tabel. De slechtste geval reactietijd is de tijd om te stoppen en uitschakelen (ontladen
tot een elektrische potentieel onder 7,3 V) van een robot die draait op volle snelheid en met
maximaal laadvermogen.
UR10/CB3
2.5 Aan veiligheid gerelateerde elektrische interfaces
[rad/s]
0.024
/
werd gemeten.
s
0.524
/
in 500 ms.
rad
s
I-18
time
[s]
rad
/
), wordt het gecontro-
s
Versie 3.6.0
Advertenties
Inhoudsopgave
