Gedeelde Parameters - Universal Robots UR10 Gebruikershandleiding
Verberg thumbnails
Zie ook voor UR10:
- Gebruikershandleiding (189 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (111 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (44 pagina's)
Inhoudsopgave
Advertenties
14.5 Commando: Bewegen
ment bepaalt in welke elementruimte de gereedschapsposities van de waypoints worden
weergegeven.
• bewegenP beweegt het gereedschap lineair met een constante snelheid en met ronde afsnij-
dingen. Dit is nodig voor bepaalde procesbewerkingen, zoals lijm- of afgiftebewerkingen.
De grootte van de afsnijstraal is standaard een gedeelde waarde voor alle waypoints. Bij
een kleinere waarde maakt het traject een scherpere bocht, terwijl een hogere waarde het
traject vloeiender maakt. Terwijl de robotarm op constante snelheid langs de waypoints
beweegt, kan de regelkast van de robot niet wachten op een I/O-bewerking of een hande-
ling van de operator. Als dat gebeurt, kan de beweging van de robotarm stoppen of kan er
een beschermende stop optreden.
• Cirkel bewegen kan aan een bewegenP worden toegevoegd om een circulaire beweging te
maken. De robot start de beweging van zijn huidige positie of startpunt, beweegt door een
ViaPunt dat is gespecificeerd op de cirkelboog, en een EindPunt dat de circulaire beweging
afsluit.
Een modus wordt gebruikt voor de berekening van gereedschapsori¨ e ntatie aan de hand
van de cirkelboog. De modus kan:
– Vast zijn: alleen het startpunt wordt gebruikt om de gereedschapsori¨ e ntatie te de-
fini¨ e ren
– Onbeperkt zijn: het startpunt verandert naar het EindPunt om de gereedschapsori¨ e ntatie
te bepalen
Gedeelde parameters
De gedeelde parameters rechtsonder in van het Bewegen gelden voor de beweging van de vo-
rige positie van de robotarm naar het eerste waypoint onder het commando en van daaruit naar
elk van de volgende waypoints. De instellingen voor een Bewegen-commando gelden niet voor
het traject vanaf het laatste waypoint onder dat Bewegen-commando.
Versie 3.6.0
II-73
CB3
Advertenties
Inhoudsopgave
