Universal Robots UR10 Gebruikershandleiding pagina 171
Verberg thumbnails
Zie ook voor UR10:
- Gebruikershandleiding (189 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (44 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (245 pagina's)
Inhoudsopgave
Advertenties
14.6 Commando: Vast waypoint
WP_1
Figuur 14.6: Gewrichtsruimte (BewegenJ) t.o.v. cartesiaanse ruimte (BewegenL) beweging en afsnij-
ding.
Figuur 14.7: Afsnijding van een beweging in gewrichtsruimte (BewegenJ) tot lineaire gereedschapsbe-
weging (BewegenL).
Puur gewrichtsruimte afsnijden (bullet 1), kan zich echter op een manier gedragen die minder
intu¨ ı tief is, omdat de robot zal proberen het soepelste traject in gewrichtssnelheid te bewerkstel-
ligen, daarbij rekening houdend met de eisen voor snelheden en tijd. Daarom kunnen deze van
de door de waypoints aangegeven koers afwijken. Dit is met name het geval als er belangrijke
verschillen bestaan in de snelheid van het gewricht tussen de twee trajecten. Let op: als de snel-
heden erg verschillen (bijv. door geavanceerde instellingen op te geven - hetzij snelheid, hetzij
tijd - voor een specifiek waypoint) kan dit in grote afwijkingen resulteren van het originele tra-
ject, zoals getoond in figuur 14.8. Als u tussen verschillende snelheden moet afsnijden en deze
afwijking niet kunt accepteren, overweeg dan afsnijden in cartesiaanse ruimte met gebruik van
BewegenL.
Versie 3.6.0
WP_2
WP_3
WP_1
II-79
WP_1
WP_2
WP_3
WP_2
WP_3
CB3
Advertenties
Inhoudsopgave
