Selectie Van Krachtwaarde - Universal Robots UR10 Gebruikershandleiding
Verberg thumbnails
Zie ook voor UR10:
- Gebruikershandleiding (189 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (95 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (60 pagina's)
Inhoudsopgave
Advertenties
14.24 Commando: Kracht
• Eenvoudig: In de krachtmodus geldt meegaandheid voor slechts ´ e ´ e n as. De kracht langs
deze as is verstelbaar. De gewenste kracht zal altijd worden uitgeoefend langs de z-as van
het geselecteerde element. Voor Lijn-elementen is dat echter de y-as.
• Kader: Bij het Kader-type is een geavanceerder gebruik mogelijk. Hier kunnen de mee-
gaandheid en de krachten voor alle zes niveaus van bewegingsvrijheid afzonderlijk wor-
den geselecteerd.
• Punt: Als Punt is geselecteerd, heeft het taakassenstelsel een y-as die vanaf de robot-TCP
richting de oorsprong van het geselecteerde element wijst. De afstand tussen de robot-TCP
en de oorsprong van het geselecteerde element moet minimaal 10 mm bedragen. Let op:
bij de uitvoering zal het taakassenstelsel veranderen omdat de positie van de robot-TCP
verandert. De x- en z-assen van het taakassenstelsel zijn afhankelijk van de oorspronkelijke
ori¨ e ntatie van het geselecteerde element.
• Beweging: Beweging houdt in dat het taakassenstelsel mee verandert met de richting
van de TCP-beweging. De x-as van het taakassenstelsel is dan de projectie van de TCP-
bewegingsrichting op het vlak dat wordt gevormd door de x- en y-assen van het geselec-
teerde element. De y-as staat loodrecht op de robotarmbeweging en in het x-y-vlak van het
geselecteerde element. Dit kan handig zijn bij ontbramen over een gecompliceerd traject,
waarbij een kracht loodrecht op de TCP-beweging nodig is.
Opmerking: let als de robotarm niet beweegt op het volgende: Als de krachtmodus wordt
ingeschakeld terwijl de robotarm stilstaat, zijn er geen assen met meegaandheid tot de
TCP-snelheid boven nul uitkomt. Als de robotarm later, nog steeds in de krachtmodus,
weer stilstaat, heeft het taakassenstelsel dezelfde ori¨ e ntatie als bij de laatste keer dat de
TCP-snelheid groter was dan nul.
Voor de laatste drie typen kan het huidige taakassenstelsel gedurende de looptijd worden be-
keken op het grafische tabblad (zie14.29) terwijl de robot in de krachtmodus draait.
Selectie van krachtwaarde
• De kracht- of koppelwaarde kan voor assen met meegaandheid worden ingesteld, en de
robotarm past zijn positie aan om de geselecteerde kracht te bereiken.
• Robotarmen zonder meegaande assen volgen het door het programma ingestelde traject.
Voor translatieparameters wordt de kracht aangegeven in newton [N] en voor rotatieparameters
wordt het moment aangegeven in newtonmeter [Nm].
Versie 3.6.0
OPMERKING:
U moet het volgende doen:
• Gebruik get tcp force() scriptfunctie in separate thread
om de werkelijke kracht en koppel af te lezen.
• Corrigeer de sleutelvector als de werkelijke kracht en/of kop-
pel lager dan de verzochte waarde is.
II-97
CB3
Advertenties
Inhoudsopgave
