Universal Robots UR10 Gebruikershandleiding pagina 21
Verberg thumbnails
Zie ook voor UR10:
- Gebruikershandleiding (189 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (60 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (44 pagina's)
Inhoudsopgave
Advertenties
1.7 Risicobeoordeling
Vaststellen wat de juiste instellingen voor de veiligheidsconfiguratie zijn is een bijzonder be-
langrijk deel van de ontwikkeling van gecombineerde robottoepassingen. Zie hoofdstuk 2
en onderdeel II voor meer informatie.
Sommige veiligheidsfuncties zijn speciaal ontworpen voor gecombineerde robottoepassingen.
Deze functies kunnen via de instellingen voor veiligheidsconfiguratie worden geconfigureerd
en zijn bijzonder relevant bij de aanpak van concrete risico's in de door de integrator uitge-
voerde risicobeoordeling:
• Beperking kracht en vermogen: Gebruikt om klemvermogen en druk te beperken die door
de robot worden uitgeoefend in de bewegingsrichting in het geval van botsingen tussen
de robot en de operator.
• Beperking momentum: Gebruikt om hoge kortstondige energie en stootkrachten te be-
perken in geval van botsingen tussen robot en operator door de snelheid van de robot te
verminderen.
• Beperking TCP en gereedschaps-/eindeffectorpositie: Met name gebruikt om het risico
te beperken dat met bepaalde lichaamsdelen wordt geassocieerd. Bv. om bewegingen
richting hoofd en nek te vermijden.
• Beperking TCP en gereedschaps-/eindeffectorori¨ e ntatie: Met name gebruikt om risico's
te beperken die in verband worden gebracht met bepaalde gebieden en functies van het
gereedschap/eindeffector en werkstuk. Bv. scherpe randen die in de richting van de ope-
rator wijzen.
• Snelheidsbeperking: Met name gebruikt om lage snelheid van de robotarm te verzekeren.
De integrator moet ongeoorloofde toegang tot de veiligheidsconfiguratie voorkomen door van
wachtwoordbescherming gebruik te maken.
Er is een risicobeoordeling nodig voor gecombineerde robottoepassing voor beoogde contacten
en/of vanwege redelijk te voorzien misbruik. Deze dient het volgende te behandelen:
• Ernst van individuele potenti¨ e le botsingen
• Waarschijnlijkheid van individuele potenti¨ e le botsingen
• Mogelijkheid individuele potenti¨ e le botsingen te voorkomen
Als de robot in een niet gecombineerde robottoepassing is ge¨ ı nstalleerd waar gevaren niet op
redelijke wijze kunnen worden verwijderd of risico's niet voldoende kunnen worden beperkt
door middel van ingebouwde veiligheidsfuncties (bv. bij gebruik van een gevaarlijk gereed-
schap/eindeffector), dan moet de door de integrator uitgevoerde risicobeoordeling concluderen
dat de integrator aanvullende beschermingsmaatregelen moet toevoegen (bv. een inschakelap-
paraat om de integrator tijdens instelling en programmering te beschermen).
Universal Robot merkt de onderstaande potenti¨ e le significante gevaren aan als gevaren waar
de integrator rekening mee moet houden.
Let op: Er kunnen andere significante gevaren aanwezig zijn in een specifieke robotinstallatie.
1. Beknelling van vingers tussen de kabelconnector van de robotarm en de basis (gewricht 0).
2. Beknelling van vingers tussen robot en basis (gewricht 0).
3. Beknelling van vingers tussen robotpols 1 en robotpols 2 (gewricht 3 en gewricht 4).
4. Penetratie van de huid door scherpe randen en scherpe punten op gereedschap/eindeffector
of gereedschaps-/eindeffectorconnector.
Versie 3.6.0
I-9
UR10/CB3
Advertenties
Inhoudsopgave
