Universal Robots UR10 Gebruikershandleiding pagina 169
Verberg thumbnails
Zie ook voor UR10:
- Gebruikershandleiding (189 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (95 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (111 pagina's)
Inhoudsopgave
Advertenties
14.6 Commando: Vast waypoint
• de begin- en eindsnelheid van de robot (op posities p1 en p2 respectievelijk)
• de bewegingstijd (bv. als een specifieke tijd voor een traject is ingesteld, is dit van invloed
op de begin-/eindsnelheid van de robot)
• de trajecttypes waarnaartoe en waarvandaan moet worden afgesneden(BewegenL, BewegenJ)
Figuur 14.3: Afsnijden over WP 2 met straal r, eerste afsnijdpositie op p1 en laatste afsnijdpositie op p2.
O is een obstakel.
Als er een afsnijstraal wordt ingesteld, loopt het robotarmtraject vloeiend rond het waypoint,
zodat de robotarm niet bij het punt hoeft te stoppen.
Afsnijdingen mogen elkaar niet overlappen. Het is dus niet mogelijk om een afsnijstraal in te
stellen die overlapt met een afsnijstraal voor een voorgaand of volgend waypoint zoals afge-
beeld in figuur 14.4.
Figuur 14.4: Overlapping afsnijdstraal niet toegestaan (*).
Versie 3.6.0
WP_1
O
WP_1
WP_4
r
WP_2
p1
p2
WP_3
WP_2
*
WP_3
II-77
CB3
Advertenties
Inhoudsopgave
