Ingangssignalen - Universal Robots UR10 Gebruikershandleiding
Verberg thumbnails
Zie ook voor UR10:
- Gebruikershandleiding (189 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (95 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (245 pagina's)
Inhoudsopgave
Advertenties
Dit scherm bevat de Veiligheidsfuncties voor te configureren ingangen en uitgangen (I/O's). De
I/O's zijn verdeeld tussen de ingangen en uitgangen en zijn gekoppeld zodat elke functie een
Categorie vormt
Elke Veiligheidsfunctie kan slechts ´ e ´ e n paar I/O's regelen. Als u dezelfde functie een tweede
keer wilt selecteren, wordt het eerste paar I/O's dat eerder ingesteld is, verwijderd. Er zijn 5
Veiligheidsfuncties voor ingangssignalen, en 5 voor uitgangssignalen.
10.13.1 Ingangssignalen
Voor ingangssignalen kunnen de volgende Veiligheidsfuncties geselecteerd worden: Systeemnoodstop,
Verminderde modus, Beveiliging resetten, Inschakelapparaat voor 3 posities
en Bedrijfsmodus.
Systeemnoodstop Indien geconfigureerd, biedt dit de mogelijkheid voor een extra Noodstopknop
naast de Noodstopknop op de programmeereenheid. Voor deze functionaliteit is het gebruik
van een ISO 13850-conform apparaat nodig.
Verminderde modus Alle veiligheidslimieten hebben twee modi om te worden toegepast:
De modus Normaal, die de standaard veiligheidsconfiguratie bepaalt, en de modus Verminderd
(zie 10.6 voor meer details). Wanneer deze veiligheidsingangsfunctie is geselecteerd, zorgt een
laag signaal gegeven aan de ingangen ervoor dat het veiligheidssysteem overgaat in de modus
Verminderd. Indien nodig vertraagt de robotarm dan om te voldoen aan de ingestelde modusli-
miet Verminderd. Indien de robotarm toch een van de moduslimieten Verminderde modus over-
schrijdt, voert deze een Stop Categorie 0 uit. De terugkeer naar de modus Normaal gebeurt op
dezelfde wijze. Merk op dat de veiligheidsvlakken ook een overgang kunnen veroorzaken naar
de modus Verminderd (zie 10.12.3 voor meer details).
Beveiliging resetten Als de Beveiligde stop is verbonden met de veiligheids-I/O's,
dan wordt deze uitgang gebruikt om te zorgen dat de status Beveiligde stop voortduurt tot een
reset geactiveerd is. De robotarm beweegt niet in de status Beveiligde stop.
Inschakelapparaat voor 3 posities en Bedrijfsmodus Hierbij de het gebruik van
een inschakelapparaat voor 3 posities mogelijk als extra beschermingsmaatregel tijdens het in-
stalleren en programmeren van de robot. Wanneer de ingang van de Inschakelapparaat
2
Conform ISO 13849-1, zie Verklarende Woordenlijst voor meer informatie.
CB3
2
3 en PLd I/O.
WAARSCHUWING:
Standaard is de Beveiliging resetten functie geconfigureerd
voor invoerpennen 0 en 1. Dit helemaal uitschakelen betekent dat
de robotarm niet beveiligd kan worden gestopt zodra de invoer
Beveiligde stop hoog wordt! Met andere woorden, zonder
een invoer Beveiliging resetten, bepalen de ingangen SI0 en
SI1 Beveiligde stop (zie de Hardware-installatiehandleiding)
volledig of de status Beveiligde stop actief is of niet.
II-20
10.13 Veiligheids-I/O
Versie 3.6.0
Advertenties
Inhoudsopgave
