Algemene Limieten - Universal Robots UR10 Gebruikershandleiding
Verberg thumbnails
Zie ook voor UR10:
- Gebruikershandleiding (189 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (60 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (245 pagina's)
Inhoudsopgave
Advertenties
10.10 Algemene limieten
Bovendien, bij bevestiging worden de wijzigingen automatisch opgeslagen als onderdeel van de
huidige robotinstallatie. Zie 13.5 voor meer informatie over het opslaan van de robotinstallatie.
10.10 Algemene limieten
Met de algemene veiligheidslimieten kunt u de lineaire snelheid van de robot-TCP beperken,
en de kracht die hij op de omgeving kan uitoefenen. Ze bestaan uit de volgende waarden:
Kracht: Een limiet voor de maximale kracht die de robot-TCP op de omgeving uitoefent.
Voeding: Een limiet voor de maximale mechanische werkzaamheden die door de robot gepro-
duceerd worden op de omgeving, in overweging nemend dat de belasting onderdeel is
van de robot en niet van de omgeving.
Snelheid: Een limiet voor de maximale lineaire snelheid van de robot-TCP.
Momentum: Een limiet voor het maximale momentum van de robot-TCP.
Er zijn twee middelen beschikbaar voor het configureren van de algemene veiligheidslimieten
binnen de installatie; Basisinstellingen en Geavanceerde instellingen, die hieronder gedetailleerder
beschreven worden.
Bij het instellen van de algemene veiligheidslimieten dient duidelijk gemaakt te worden dat
hiermee alleen een limiet voor het gereedschap vastgesteld wordt, en niet de algemene limiet
voor de robotarm. Dit betekent dat hoewel er een snelheidslimiet is ingesteld, dit niet garandeert
dat andere delen van de robotarm zich ook houden aan deze beperking.
Als de robot in de modus Freedrive staat (zie 13.1.5), en de huidige snelheid van de robot-TCP
de limiet voor Snelheid nadert, dan voelt de gebruiker een trekkende kracht die sterker wordt
als de snelheid de limiet dichter nadert. De kracht wordt gegenereerd als de huidige snelheid
binnen ongeveer 250
Versie 3.6.0
mm
/
van de limiet is.
s
II-9
CB3
Advertenties
Inhoudsopgave
