Voorbeeld: Het Dynamisch Bijwerken Van Een Elementpositie - Universal Robots UR10 Gebruikershandleiding
Verberg thumbnails
Zie ook voor UR10:
- Gebruikershandleiding (189 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (60 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (44 pagina's)
Inhoudsopgave
Advertenties
De toepassing vereist dat het programma opnieuw gebruikt kan worden voor meerdere robot-
installaties, waar de positie van de tafel enigszins kan vari¨ e ren. De beweging ten opzichte van
de tafel is identiek. Door de positie van de tafel te defini¨ e ren als een element P1 in de instal-
latie, kan het programma dat geconfigureerd is met een BewegenL commando ten opzichte van
het vlak, gemakkelijk worden toegepast op extra robots door de installatie bij te werken met de
werkelijke positie van de tafel.
Het concept geldt voor een aantal elementen in een toepassing om tot een flexibel programma
te komen dat dezelfde taak op vele robots kan oplossen zelfs wanneer andere plekken in de
werkruimte vari¨ e ren tussen installaties.
13.12.6 Voorbeeld: Het dynamisch bijwerken van een elementpositie
Denk aan een gelijksoortige toepassing waarbij de robot in een specifiek patroon bovenop een
tafel moet bewegen om een bepaalde taak op te lossen (zie 13.5).
Figuur 13.5: Een BewegenL commando met vier waypoints ten opzichte van een vlakfunctie
De beweging ten opzichte van P1 wordt een aantal keren herhaald, elke keer door een offset o.
In dit voorbeeld is de offset ingesteld op 10 cm in de Y-richting (zie figuur 13.6, offsets O1 en
O2). Dit wordt gedaan met behulp van positie toevoegen() of positie overbrengen() scriptfuncties
om de variabele te manipuleren.
Robotprogramma
BewegenJ
wp1
y = 0,01
o = p[0,y,0,0,0,0]
P1_var = positie_overbrengen(P1_var, o)
BewegenL # Element: P1_var
wp1
wp2
wp3
wp4
Het is mogelijk om over te stappen op een ander element terwijl het programma draait in plaats
van een offset toe te voegen. Dit wordt getoond in onderstaand voorbeeld (zie figuur 13.7)
waar het referentie-element voor het BewegenL commando P1 var over kan schakelen tussen
twee vlakken P1 en P2.
CB3
Figuur 13.6: Toepassen van een offset op het vlakelement
13.12 Installatie
II-58
Elementen
Versie 3.6.0
Advertenties
Inhoudsopgave
