Knoppen Ongedaan Maken/Opnieuw; Programmadashboard - Universal Robots UR10 Gebruikershandleiding
Verberg thumbnails
Zie ook voor UR10:
- Gebruikershandleiding (189 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (95 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (44 pagina's)
Inhoudsopgave
Advertenties
14.2.4 Knoppen Ongedaan maken/Opnieuw
De knoppen met de pictogrammen
dienen voor het ongedaan maken of opnieuw maken van veranderingen in de programmastruc-
tuur en in de commando's die het bevat.
14.2.5 Programmadashboard
Het onderste deel van het scherm is het Dashboard. Het Dashboard bevat een reeks knoppen zoals
oude cassetterecorders die kenden. Hiermee kunnen programma's worden gestart en gestopt,
stapsgewijs worden doorlopen (single-stepping) en opnieuw worden gestart. Met de snelheids-
schuifbalk kunt u de snelheid van het programma op elk gewenst moment aanpassen. Dit werkt
direct door in de snelheid waarmee de robot beweegt. Daarnaast toont de snelheidsschuifbalk
in real time de relatieve snelheid waarop de robotarm beweegt, rekening houdend met de vei-
ligheidsinstellingen. Het aangegeven percentage is de maximaal haalbare snelheid voor het
programma dat uitgevoerd wordt zonder dat het veiligheidslimieten worden overtreden.
Links van het Dashboard wisselt u met de knoppen Simulatie en Echte robot tussen het
uitvoeren van het programma in een simulatie of het uitvoeren van het programma in de echte
robot. Bij simulatie beweegt de robotarm niet. Zodoende kan deze zichzelf of apparatuur in de
omgeving niet beschadigen door botsingen. Gebruik de simulatie om programma's te testen als
u twijfelt over wat de robotarm zal gaan doen.
Tijdens het schrijven van het programma wordt de daaruit voortvloeiende beweging van de
robotarm weergegeven met een 3D-tekening op het tabblad , omschreven in 14.29.
Naast ieder programmacommando ziet u een klein pictogram dat rood, geel en groen kan zijn.
Een rood pictogram betekent dat er een fout in het commando zit, geel betekent dat het com-
CB3
en
GEVAAR:
1. Zorg dat u buiten het werkbereik van de robot blijft wanneer
de knop Afspelen ingedrukt wordt. De beweging die u het
geprogrammeerd kan anders zijn dan verwacht.
2. Gebruik de knop Stap alleen als het absoluut noodzakelijk is.
Zorg dat u buiten het werkbereik van de robot blijft wanneer
de knop Stap ingedrukt wordt.
3. Zorg dat u het programma altijd test door de snelheid te ver-
lagen met de snelheidsschuifbalk. Logische programmafou-
ten die gemaakt worden door de integrator kunnen onver-
wachte bewegingen van de robotarm tot gevolg hebben.
4. Wanneer een noodstop of beschermende stop heeft plaatsge-
vonden, stopt het robotprogramma. Het kan worden hervat
zolang een gewricht zich niet meer dan 10 heeft verplaatst.
Door op Afspelen te drukken, beweegt de robot langzaam te-
rug op het traject en gaat verder met de uitvoering van het
programma.
in de werkbalk onderaan de programmastructuur
II-70
14.2 Tab Programma
Versie 3.6.0
Advertenties
Inhoudsopgave
