Commando: Variabel Waypoint - Universal Robots UR10 Gebruikershandleiding
Verberg thumbnails
Zie ook voor UR10:
- Gebruikershandleiding (189 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (245 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (95 pagina's)
Inhoudsopgave
Advertenties
14.8 Commando: Variabel waypoint
Een waypoint waarvan de positie wordt bepaald door een variabele, in dit geval calculated pos.
De variabele moet een positie zijn, zoals
var=p[0.5,0.0,0.0,3.14,0.0,0.0]. De eerste drie zijn x,y,z en de laatste drie zijn de
ori¨ e ntatie die wordt weergegeven als rotatievector gegeven door de vector rx,ry,rz. De lengte
van de as is de draaihoek in radialen en de vector zelf geeft de as aan waaromheen er wordt
gedraaid. De positie wordt altijd in verhouding tot een referentiekader of co ¨ ordinatenstelsel
gegeven die afhangt van het geselecteerde element. Als een afsnijstraal is ingesteld op een vast
waypoint en de waypoints daarvoor en daarna zijn variabel of als het afsnijpunt is ingesteld
op een variabel waypoint, dan wordt de afsnijstraal niet gecontroleerd op overlapping (zie
14.6). Wanneer de afsnijstraal bij het uitvoeren van een programma een punt overlapt, ne-
geert de robot dit en gaat verder met het volgende.
U kunt de robot als volgt 20 mm langs de z-as van het gereedschap bewegen:
var_1=p[0,0,0.02,0,0,0]
Bewegenl
Waypoint_1 (variabele positie):
Gebruik variabele=var_1, Element=Gereedschap
CB3
14.8 Commando: Variabel waypoint
II-82
Versie 3.6.0
Advertenties
Inhoudsopgave
