Expressie Volgende Stapelpositie; Reeks Oppakken/Neerzetten - Universal Robots UR10 Gebruikershandleiding
Verberg thumbnails
Zie ook voor UR10:
- Gebruikershandleiding (189 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (95 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (245 pagina's)
Inhoudsopgave
Advertenties
14.26 Commando: Zoeken
Richting
De richting wordt bepaald door twee posities en wordt berekend als het positieverschil tussen
het TCP voor de eerste positie en het TCP voor de tweede positie.
Let op: Een richting houdt geen rekening met de ori¨ e ntatie van de punten.
Expressie volgende stapelpositie
De robotarm verplaatst zich over de richtingsvector terwijl doorlopend wordt beoordeeld of
de volgende stapelpositie is bereikt. Wanneer de expressie wordt beschouwd als Waar, is de
speciale reeks uitgevoerd.
"VoorStart"
De optionele reeks VoorStart wordt net voor het starten van de bewerking uitgevoerd. Dit
kan worden gebruikt om te wachten op gereedsignalen.
"NaEinde"
De optionele reeks NaEinde wordt uitgevoerd als de bewerking is afgerond. Dit kan worden
gebruikt om aan te geven dat de bandbeweging moet starten als voorbereiding op de volgende
stapel.
Reeks Oppakken/Neerzetten
Net als bij de palletbewerking (14.25) wordt er een speciale programmareeks uitgevoerd bij
iedere stapelpositie.
Versie 3.6.0
II-103
CB3
Advertenties
Inhoudsopgave
