Stoptijden Van Het Veiligheidssysteem; Begrenzende Veiligheidsfuncties - Universal Robots UR10 Gebruikershandleiding
Verberg thumbnails
Zie ook voor UR10:
- Gebruikershandleiding (189 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (245 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (44 pagina's)
Inhoudsopgave
Advertenties
Begrenzende
veiligheidsfunctie
Gewrichtspositie
Gewrichtssnelheid
TCP-positie
TCP-snelheid
TCP-kracht
Momentum
Voeding
2.2 Stoptijden van het Veiligheidssysteem
De stoptijd van het veiligheidssysteem is de tijd van een fout of schending van een veiligheids-
functie tot de robot tot een complete stop wordt gebracht en de mechanische remmen worden
geactiveerd.
De maximale stoptijden in de tabel dienen overwegen te worden als de veiligheid van de toe-
passing afhankelijk is van de stoptijd van de robot. Bijv. als een fout in de robot leidt tot een
stop van een complete fabriekslijn, waar bepaalde handelingen direct na de stop moeten plaats-
vinden, moeten de maximale stoptijden in overweging genomen worden.
De metingen worden met de volgende configuratie van de robot uitgevoerd:
• Uitstrekking: 100% (de robotarm is volledig horizontaal uitgestrekt).
• Snelheid: De TCP-snelheidslimiet van het veiligheidssysteem is op de beschreven limiet
ingesteld.
• Belasting: maximale belasting van de robot, aan het TCP (10 kg) verbonden.
De slechtste stoptijd voor Stop Categorie
ten of interfaces vindt u in de volgende tabel.
2.3 Begrenzende veiligheidsfuncties
Geavanceerde padcontrolesoftware verlaagt de snelheid of geeft een programma-uitvoerstop
af als de robotarm een veiligheidslimiet bereikt. Overtredingen van limieten zal dus alleen in
uitzonderlijke gevallen plaatsvinden. Als een limiet wordt overtreden, geeft het veiligheidssys-
teem een Stop Categorie 0 af.
1
Stop Categorie¨ e n zijn conform IEC 60204-1, zie Verklarende Woordenlijst voor meer informatie.
UR10/CB3
Beschrijving
Min. en max. gewrichtshoek
Max. gewrichtshoek snelheid
Vlakken in cartesiaanse ruimte die de TCP-positie van de robot
beperken
Max. snelheid van het robot TCP
Max. duwkracht van het robot TCP
Max. momentum van de robotarm
Max. toegepaste robotarmvoeding
1
0 in geval van een schending van de veiligheidslimie-
TCP-snelheidsbeperking
1.0
m
/
s
1.5
/
m
s
2.0
m
/
s
1.5
/
m
s
3.0
m
/
s
I-14
2.3 Begrenzende veiligheidsfuncties
Maximale stoptijd
450 ms
500 ms
550 ms
600 ms
650 ms
Versie 3.6.0
Advertenties
Inhoudsopgave
