Universal Robots UR10 Gebruikershandleiding pagina 166
Verberg thumbnails
Zie ook voor UR10:
- Gebruikershandleiding (189 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (111 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (95 pagina's)
Inhoudsopgave
Advertenties
TCP-selectie
Het voor de waypoints onder dit Bewegen-commando gebruikte TCP kan geselecteerd worden
uit het afrolmenu. Het is mogelijk om te selecteren uit door de gebruiker ingestelde TCP's van
de installatie, de actieve TCP of gewoon met behulp van de gereedschapsflens. Als een door de
gebruiker ingestelde TCP of de actieve TCP is geselecteerd, zal de beweging onder dit Bewegen-
commando ten opzichte hiervan worden aangepast. Als Gereedschapsflens gebruiken is gese-
lecteerd, wordt er geen TCP gebruikt en is de beweging onder dit Bewegen-commando ten
opzichte van de gereedschapsflens (d.w.z. geen aanpassingen aan de beweging).
Als het actieve TCP voor deze beweging tijdens de runtime van het programma bepaald wordt,
moet het dynamisch worden ingesteld m.b.v. het Set-commando (zie 14.10) of aan de hand
van scriptopdrachten. Zie voor meer informatie over de configuratie van TCP's met namen
13.6.
Selectie van element
Selecteer in welke elementruimte de waypoints voor het Bewegen-commando moeten worden
weergegeven bij het specificeren van deze waypoints (zie paragraaf 13.12). Dat bete-
kent dat het programma bij het instellen van een waypoint de gereedschapsco ¨ ordinaten zal
onthouden in de elementruimte voor het geselecteerde element. Er zijn enkele omstandigheden
die nadere uitleg behoeven:
Relatieve waypoints: Het geselecteerde element heeft geen effect op relatieve waypoints. De re-
latieve beweging wordt altijd ten opzichte van de ori¨ e ntatie van de Basisuitgevoerd.
Variabele waypoints: Als de robotarm naar een variabel waypoint beweegt, wordt de doelpositie
voor het gereedschap altijd berekend als de co ¨ ordinaten van de variabele in de ruimte
van het geselecteerde element. Daarom verandert de beweging van de robotarm voor een
variabel waypoint als er een ander element wordt geselecteerd.
Variabel element: Als er in de momenteel geladen installatie sprake is van variabele elementen,
kunnen de overeenkomstige variabelen ook worden geselecteerd in het menu Selectie van
element. Als een elementvariabele (genoemd naar het element, met achtervoegsel " var")
wordt geselecteerd, beweegt de robotarm (behalve de bewegingen naar Relatieve waypo-
ints) in verhouding tot de feitelijke waarde van de variabele terwijl het programma draait.
De initi¨ e le waarde van een elementvariabele is de waarde van het feitelijke element zoals
deze in de installatie is geconfigureerd. Als deze waarde gewijzigd wordt, veranderen de
bewegingen van de robot.
CB3
II-74
14.5 Commando: Bewegen
Versie 3.6.0
Advertenties
Inhoudsopgave
