Universal Robots UR10 Gebruikershandleiding pagina 170
Verberg thumbnails
Zie ook voor UR10:
- Gebruikershandleiding (189 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (44 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (245 pagina's)
Inhoudsopgave
Advertenties
Voorwaardelijke afsnijtrajecten Het afsnijtraject wordt be¨ ı nvloed door het waypoint waarop
de afsnijstraal is ingesteld en de daarop volgende in de programmastructuur. Dat wil zeggen, in
het programma in figuur 14.5 wordt het afsnijden rond WP 1 be¨ ı nvloed door WP 2. Het gevolg
hiervan wordt duidelijker wanneer in dit voorbeeld rond WP 2 wordt afgesneden. Er zijn twee
mogelijke eindposities en om te bepalen bij welk volgende waypoint moet worden afgesneden,
moet de robot de huidige lezing van de digitale ingang[1] al evalueren wanneer deze
de afsnijstraal betreedt. Dat betekent dat de als...dan expressie (of andere nodige instructies om
het volgende waypoint te bepalen, bv variabele waypoints) ge¨ e valueerd wordt voordat we WP 2
werkelijk bereiken. Dat lijkt enigszins af te wijken van wat we intu¨ ı tief zouden verwachten als
we naar de programmasequentie kijken. Als het bij een waypoint gaat om een stoppunt en dit
gevolgd wordt door voorwaardelijke expressies om de volgende waypoints te bepalen (bv. een
I/O-commando) wordt het uitgevoerd wanneer de robotarm stopt bij het waypoint.
BewegenL
WP_I
WP_1 (afsnijden)
WP_2 (afsnijden)
als (digitale_ingang[1]) dan
WP_F_1
anders
WP_F_2
Figuur 14.5: WP I is het eerste waypoint en er zijn twee potenti¨ e le laatste waypoints WP F 1 en WP F 2,
afhankelijk van een voorwaardelijke expressie. De voorwaardelijke als expressie wordt ge¨ e valueerd
wanneer de robotarm de tweede afsnijding betreedt (*).
Combinaties trajecttypes Het is mogelijk om tussen alle vier combinaties van trajecttypes
van BewegenJ en BewegenLaf te snijden, maar de specifieke combinatie is wel van invloed op
het berekende afsnijtraject. Er zijn 4 mogelijke combinaties:
1. BewegenJ naar BewegenJ (Puur gewrichtsruimte afsnijden)
2. BewegenJ naar BewegenL
3. BewegenJ naar BewegenJ (Puur cartesiaanse ruimte afsnijden)
4. BewegenL naar BewegenJ
Puur gewrichtsruimte afsnijden (bullet 1) t.o.v. puur cartesiaanse ruimte afsnijden (bullet 3)
wordt vergeleken in figuur 14.6. Het toont twee potenti¨ e le paden van het gereedschap voor
identieke reeksen waypoints.
Van de verschillende combinaties resulteren bullets 2, 3 en 4 in trajecten die binnen de grenzen
van het originele traject in de cartesiaanse ruimte liggen. Een voorbeeld van afsnijden tussen
verschillende trajecttypes (bullet 2) ziet u in figuur 14.7.
CB3
14.6 Commando: Vast waypoint
WP_I
WP_2
WP_F_1
II-78
WP_1
*
WP_F_2
Versie 3.6.0
Advertenties
Inhoudsopgave
