Tab Structuur - Universal Robots UR10 Gebruikershandleiding
Verberg thumbnails
Zie ook voor UR10:
- Gebruikershandleiding (189 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (44 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (245 pagina's)
Inhoudsopgave
Advertenties
14.30 Tab Structuur
Als de huidige positie van de robot-TCP in de buurt komt van een veiligheids- of triggervlak,
of als de ori¨ e ntatie van robotgereedschap in de buurt is van de ori¨ e ntatielimiet van gereedschap
10.12), wordt een 3D-weergave van het naderen van de grenzen weergegeven.
(zie
Let op: wanneer de robot een programma uitvoert, wordt de visualisatie van de limieten uitge-
schakeld.
Veiligheidsvlakken worden gevisualiseerd in geel en zwart met een kleine pijl die de normale
positie van de vlakken weergeeft, die staat voor de zijkant van het vlak waarop de robot-TCP
gepositioneerd mag worden. Trigger-vlakken worden in blauw en groen weergegeven met een
kleine pijl die naar de zijkant van het vlak wijst, waarbij de limieten van de Normale modus
10.6) actief zijn. De gereedschapori¨ e ntatiegrens wordt gevisualiseerd met een sferi-
(zie
sche kegel samen met een vector die de huidige ori¨ e ntatie van het robotgereedschap weergeeft.
De binnenkant van de kegel toont de toegestane ruimte voor gereedschapori¨ e ntatie (vector).
Als het doel-TCP van de robot niet langer in de buurt van de limiet is, verdwijnt de 3D-representatie.
Als het TCP een grens overtreedt of bijna overtreedt, dan wordt de visualisatie van de limiet
rood.
De 3D-weergave kan worden in- en uitgezoomd en gedraaid voor een betere kijk op de robot-
arm. De knoppen rechtsboven op het scherm kunnen de verschillende grafische onderdelen
van de 3D-weergave uitschakelen. Met de onderste schakelaar schakelt u de visualisatie van
het naderen van grenzen uit.
De weergegeven bewegingssegmenten zijn afhankelijk van de geselecteerde programmanode.
Als er een Bewegen-node geselecteerd is, bestaat het weergegeven traject uit de daardoor gede-
finieerde beweging. Als een Waypoint-node geselecteerd is, worden op het scherm de volgende
10 bewegingsstappen weergegeven.
14.30 Tab Structuur
Versie 3.6.0
II-105
CB3
Advertenties
Inhoudsopgave
