Selecteer Een Grens Om Te Configureren - Universal Robots UR10 Gebruikershandleiding
Verberg thumbnails
Zie ook voor UR10:
- Gebruikershandleiding (189 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (245 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (44 pagina's)
Inhoudsopgave
Advertenties
10.12 Grenzen
van een gewenste ori¨ e ntatie.
De configuratie van iedere limiet is gebaseerd op een van de functies die zijn vastgesteld in de
huidige robotinstallatie (zie 13.12).
Wanneer de robot in de modus Freedrive staat (zie 13.1.5), en de huidige positie van de robot-TCP
nadert een veiligheidsvlak, of als de afwijking van de ori¨ e ntatie van het robotgereedschap van
de gewenste ori¨ e ntatie de opgegeven maximale afwijking nader, voelt de gebruiker een trek-
kende kracht die sterker wordt als de TCP de limiet nadert. De kracht wordt gegenereerd wan-
neer de TCP binnen ongeveer 5 cm van een veiligheidsvlak is, of de afwijking van de ori¨ e ntatie
van het gereedschap ongeveer 3 is vanaf de opgegeven maximale afwijking.
Als een vlak gedefinieerd is als een Trigger verminderde modus vlak en de TPC hier overheen gaat,
schakelt het veiligheidssysteem naar de modus Verminderd waarin de veiligheidsinstellingen
voor Verminderde modus worden toegepast. Triggervlakken volgen dezelfde regels als reguliere
veiligheidsvlakken, alleen laten zij de robotarm wel passeren.
10.12.1 Selecteer een grens om te configureren
Het scherm Veiligheidsgrenzen aan de linkerzijde van de tab wordt gebruikt om een limiet
te selecteren.
Om een veiligheidsvlak in te stellen, klikt u op een van de bovenste acht items in het scherm.
Als het geselecteerde veiligheidsvlak reeds geconfigureerd is, wordt de overeenkomstige 3D-
weergave van het vlak gemarkeerd in de 3D-weergave (zie 10.12.2) rechts van dit scherm. Het
veiligheidsvlak kan ingesteld worden in de paragraaf Eigenschappen veiligheidsvlak
(zie 10.12.3) onderin de tab.
Klik op het item Gereedschapsgrens om de ori¨ e ntatiegrens van het robotgereedschap te con-
figureren. De configuratie van de limiet kan ingesteld worden in de paragraaf Eigenschappen
Gereedschapsgrens (zie 10.12.4) onderin de tab.
Klik op de knop
limiet actief is, wordt de veiligheidsmodus (zie 10.12.3 en 10.12.4) aangegeven door een van de
volgende pictogrammen
Versie 3.6.0
WAARSCHUWING:
Het defini¨ e ren van veiligheidsvlakken beperkt alleen de TCP en
niet de algemene limiet voor de robotarm. Dit betekent dat hoewel
er een veiligheidsvlak is ingesteld, dit niet garandeert dat andere
delen van de robotarm zich ook houden aan deze beperking.
OPMERKING:
Het is sterk aanbevolen, dat u alle functies die nodig zijn voor de
configuratie van alle gewenste limieten maakt en ze passende na-
men geeft voordat u de veiligheidsconfiguratie bewerkt. Merk op
dat aangezien de robotarm wordt uitgeschakeld zodra de tab Vei-
ligheid is ontgrendeld, de functie Gereedschap (met de huidige
positie en ori¨ e ntatie van de robot TCP) en evenmin de modus Free-
drive (zie 13.1.5) beschikbaar zullen zijn.
/
om de 3D-visualisatie van de limiet in of uit te schakelen. Als een
/
/
/
.
II-13
CB3
Advertenties
Inhoudsopgave
