Universal Robots UR10 Gebruikershandleiding pagina 109
Verberg thumbnails
Zie ook voor UR10:
- Gebruikershandleiding (189 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (245 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (95 pagina's)
Inhoudsopgave
Advertenties
10.12 Grenzen
Standaard is het veiligheidssysteem in de modus Normaal. Het gaat over in de modus Vermin-
derd wanneer een van de volgende situaties zich voordoet:
a) De robot TCP is gepositioneerd buiten een Trigger verminderde modus vlak, dat wil zeggen
hij is gelegen aan de zijde van het vlak dat tegenover de richting ligt van het pijltje in de
visualisatie van het vliegtuig.
b) De Verminderde modus veiligheidsingangsfunctie is geconfigureerd en de ingangssig-
nalen zijn laag (zie 10.13 voor meer details).
Als geen van de bovenstaande niet langer het geval is, gaat het veiligheidssysteem terug over
naar de modus Normaal.
Wanneer de overgang van de modus Normaal naar Verminderd wordt veroorzaakt door het pas-
seren door een vlak Trigger verminderde modus, vindt een overgang van de moduslimiet Normaal
ingesteld op moduslimiet Verminderd plaats. Zodra de robot TCP is gepositioneerd op 20 mm of
dichter bij het vlak Trigger verminderde modus (maar nog steeds op de moduszijde Normaal), hoe
meer tolerante moduslimieten Normaal en Verminderd worden toegepast voor elke grenswaarde.
Eenmaal de robot TCP het vlak Trigger verminderde modus passeert, is de moduslimiet Normaal
niet meer actief en de wordt de ingestelde moduslimiet Verminderd geforceerd.
Wanneer een overgang van de modus Normaal naar Verminderd wordt veroorzaakt door het
passeren door een vlak Trigger verminderde modus, vindt een overgang van de moduslimiet Ver-
minderd ingesteld op moduslimiet Normaal plaats. Zodra de robot TCP passeert door het vlak
Trigger verminderde modus, wordt de meest tolerante van de moduslimieten Normaal en Vermin-
derd toegepast voor elke grenswaarde. Eenmaal de robot TCP 20 mm of verder is gepositioneerd
van het vlak Trigger verminderde modus (op de moduszijde Normaal), is de ingestelde modusli-
miet Verminderd niet langer actief en de ingestelde moduslimiet Normaal wordt geforceerd.
Als het voorspelde traject robot TCP door een Trigger verminderde modus vlak neemt, begint de
robotarm te vertragen, zelfs voordat deze door het vlak passeert als hij op het punt staat om
de gewrichtssnelheid , gereedschapssnelheid of momentumlimiet in de nieuwe grensinstelling
te overschrijden. Merk op dat gezien deze limieten meer beperkend moeten zijn in de modus
grensinstelling Verminderd, kan dergelijke voortijdige vertraging alleen plaatsvinden bij over-
gang van de modus Normaal naar Verminderd.
Versie 3.6.0
II-17
CB3
Advertenties
Inhoudsopgave
