Het Standaard En Het Actieve Tcp; Tcp-Positie Leren - Universal Robots UR10 Gebruikershandleiding
Verberg thumbnails
Zie ook voor UR10:
- Gebruikershandleiding (189 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (111 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (44 pagina's)
Inhoudsopgave
Advertenties
u gewoon op de knop Verwijderen . Het laatst overgebleven TCP kan niet worden verwijderd.
13.6.2 Het standaard en het actieve TCP
Er is ´ e ´ e n standaard geconfigureerd TCP gemarkeerd met een groen vinkje links van zijn naam
in het Beschikbare TCP-afrolmenu. Om een TCP als standaard in te stellen, selecteer het ge-
wenste TCP en tik op Als standaard instellen.
Een TCP offset is aangewezen als actief om alle lineaire bewegingen in de ruimte van het carte-
siaanse co ¨ ordinatenstelsel te bepalen. De beweging van het actieve TCP wordt op het grafische
tabblad gevisualiseerd (zie 14.29). Voordat een programma wordt uitgevoerd, wordt de
standaard TCP ingesteld als het actieve TCP. Binnen een programma kunnen alle gespecifi-
ceerde TCP's voor een concrete beweging van de robot als actief worden ingesteld (zie 14.5
en 14.10).
13.6.3 TCP-positie leren
TCP-positieco ¨ ordinaten kunnen als volgt automatisch worden berekend:
1. Tik op Positie.
2. Kies een vast punt in het werkbereik van de robot.
3. Gebruik de positiepijlen aan de rechterzijde van het scherm om het TCP vanuit ten min-
ste drie verschillende hoeken te bewegen en om de bijbehorende posities van de gereed-
schapsuitgangsflens op te slaan.
4. Gebruik de knop Instellen om de geverifieerde co ¨ ordinaten op het juiste TCP toe te passen.
De posities moeten voldoende divers zijn opdat de berekening correct werkt. Als ze niet
voldoende divers zijn, wordt het ledlampje boven de knoppen rood.
CB3
13.6 Installatie
II-42
TCP-configuratie
Versie 3.6.0
Advertenties
Inhoudsopgave
