Positie Van Element En Gereedschap - Universal Robots UR10 Gebruikershandleiding
Verberg thumbnails
Zie ook voor UR10:
- Gebruikershandleiding (189 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (60 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (95 pagina's)
Inhoudsopgave
Advertenties
Robot
De huidige positie van de robotarm en de opgegeven nieuwe doelpositie worden weergegeven
in 3D-afbeeldingen. De 3D-tekening van de robotarm bevat de huidige positie van de robotarm,
en de "schaduw" van de robotarm toont de doelpositie van de robotarm die geregeld wordt
door de opgegeven waarden in de rechterzijde van het scherm. Druk op de pictogrammen van
het vergrootglas om in/uit te zoomen of sleep een vinger om de weergave te wijzigen.
Als de opgegeven doelpositie van de robot-TCP in de buurt komt van een veiligheids- of trig-
gervlak, of als de ori¨ e ntatie van robotgereedschap in de buurt is van de ori¨ e ntatiegrens van
gereedschap (zie 10.12), wordt een 3D-weergave van het naderen van de grenzen weergege-
ven.
Veiligheidsvlakken worden gevisualiseerd in geel en zwart met een kleine pijl die de normale
positie van de vlakken weergeeft, die staat voor de zijkant van het vlak waarop de robot-TCP
gepositioneerd mag worden. Trigger-vlakken worden in blauw en groen weergegeven met een
kleine pijl die naar de zijkant van het vlak wijst, waarbij de grenzen van de Normale modus
(zie 10.6) actief zijn. De gereedschapori¨ e ntatiegrens wordt gevisualiseerd met een sferische
kegel samen met een vector die de huidige ori¨ e ntatie van het robotgereedschap weergeeft. De
binnenkant van de kegel toont de toegestane ruimte voor gereedschapori¨ e ntatie (vector).
Als de doel-TCP van de robot niet langer in de buurt van de limiet is, verdwijnt de 3D-representatie.
Als de doel-TCP een grens overtreedt of bijna overtreedt, dan wordt de visualisatie van de limiet
rood.
Positie van element en gereedschap
Rechtsboven in het scherm vindt u de keuzefunctie voor elementen. De keuzefunctie voor
elementen bepaalt welk element de robotarm regelt ten opzichte van
Onder de keuzefunctie voor elementen wordt de naam van het op dit moment actieve Tool
Center Point (TCP) weergegeven. Zie voor meer informatie over de configuratie van Dc's met
CB3
12.2 Scherm Positiebewerking
II-32
Versie 3.6.0
Advertenties
Inhoudsopgave
