Universal Robots e Series Gebruikershandleiding pagina 31
Verberg thumbnails
Zie ook voor e Series:
- Gebruikershandleiding (231 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (281 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (323 pagina's)
Inhoudsopgave
Advertenties
2.4 Veiligheidsfunctie
Trigger
Noodstop
Beveiligde stop
Limietoverschrijding Stop categorie 0.
Foutdetectie
Bij het uitvoeren van de risicobeoordeling van de toepassing is het noodzakelijk om rekening te
houden met de beweging van de robot nadat een stop is geactiveerd. Om het proces te versoe-
pelen, kunnen de veiligheidsfuncties Stoptijdlimiet en Stopafstandlimiet worden gebruikt. Deze
veiligheidsfuncties verminderen de snelheid van de robot dynamisch op een manier dat deze
altijd binnen de limieten kan stoppen. Het is belangrijk om op te merken dat in de gewrichtspo-
sitielimieten, de veiligheidsvlakken en de gereedschap-/eindeffectororiëntatielimieten rekening
wordt gehouden met de verwachte stopafstand, d.w.z. de robotbeweging zal afnemen voordat
de limiet wordt bereikt,
De functionele veiligheid kan worden samengevat als:
Veiligheidsfunctie
Noodstop
Beveiligde stop
Positielimiet gewricht
Snelheidslimiet gewricht
Veiligheidsvlakken
Gereedschapsoriëntatie
Snelheidslimiet
Krachtlimiet
Momentumlimiet
Vermogenlimiet
Stoptijdlimiet
Stopafstandlimiet
Versie 5.0.0
Reactie
Stop categorie 1.
Stop categorie 2.
Stop categorie 0.
Tolerantie
–
–
◦
5
◦
1,15
/
40 mm
◦
3
50
mm
/
25 N
3
kg m
/
s
10 W
50 ms
40 mm
WAARSCHUWING:
Er zijn twee uitzonderingen op de krachtbeperkende functie die
belangrijk zijn bij het ontwerpen van een toepassing (figuur 2.1).
Als de robot zich uitstrekt, kan het kniegewrichtseffect hoge
krachten veroorzaken in de radiale richting (weg van de basis)
bij lage snelheden. Op vergelijkbare wijze, wanneer de gereed-
schap/eindeffector zich dichtbij de basis bevindt en rond de ba-
sis beweegt, kan de korte hefboomarm leiden tot hoge krachten bij
lage snelheden. Inklemmingsgevaren kunnen worden vermeden
door obstakels in deze gebieden te verwijderen, de robot anders
te plaatsen, of door een combinatie van veiligheidsvlakken en ge-
wrichtslimieten te gebruiken om het gevaar te elimineren, door te
voorkomen dat de robot beweegt in dit gebied van de werkruimte.
Prestatieniveau
d
d
d
d
s
d
d
d
s
d
d
d
d
d
I-17
Categorie
3
3
3
3
3
3
3
3
3
3
3
3
UR5e/CB5
Advertenties
Inhoudsopgave
