Universal Robots e Series Gebruikershandleiding pagina 155
Verberg thumbnails
Zie ook voor e Series:
- Gebruikershandleiding (231 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (281 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (323 pagina's)
Inhoudsopgave
Advertenties
16.7 Wizards
Bij ontstapelen verplaatst de robotarm zich vanuit de startpositie in de aangegeven richting om
het volgende object te zoeken. De conditie op het scherm bepaalt wanneer het volgende item
bereikt wordt. Als deze conditie voldoende is bevonden, onthoudt de robot de positie en voert
hij de speciale reeks uit. De volgende keer begint de robot met zoeken bij de opgeslagen positie,
verhoogd met de objectdikte in de betreffende richting.
Startpositie
De startpositie is de plaats waar de stapelbewerking begint. Als startpositie wordt weggelaten,
begint de stapel bij de huidige positie van de robotarm.
Richting
De richting wordt bepaald door twee posities en wordt berekend als het positieverschil tussen
het TCP voor de eerste positie en het TCP voor de tweede positie.
Let op: Een richting houdt geen rekening met de oriëntatie van de punten.
Expressie volgende stapelpositie
De robotarm verplaatst zich over de richtingsvector terwijl doorlopend wordt beoordeeld of de
volgende stapelpositie is bereikt. Wanneer de expressie wordt beschouwd als Waar, is de speci-
ale reeks uitgevoerd.
"VoorStart"
De optionele reeks VoorStart wordt net voor het starten van de bewerking uitgevoerd. Dit kan
worden gebruikt om te wachten op gereedsignalen.
"NaEinde"
De optionele reeks NaEinde wordt uitgevoerd als de bewerking is afgerond. Dit kan worden ge-
bruikt om aan te geven dat de bandbeweging moet starten als voorbereiding op de volgende
stapel.
Reeks Oppakken/Neerzetten
Net als bij de palletbewerking (16.7.1) wordt er een speciale programmareeks uitgevoerd bij
iedere stapelpositie.
Versie 5.0.0
II-67
CB5
Advertenties
Inhoudsopgave
