Kracht - Universal Robots e Series Gebruikershandleiding
Verberg thumbnails
Zie ook voor e Series:
- Gebruikershandleiding (231 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (281 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (323 pagina's)
Inhoudsopgave
Advertenties
16.7.3 Kracht
In het werkbereik van de robot zorgt de Krachtmodus voor meegaandheid en kracht in selec-
teerbare assen. Alle robotarmbewegingen onder een Kracht-commando vinden plaats in de
Kracht-modus. Als de robotarm beweegt in de Krachtmodus, kunt u één of meer assen se-
lecteren waarvoor de robot meegaand is. De robotarm laat zich door de omgeving beïnvloeden
langs een as met meegaandheid. Dit betekent dat de robotarm zijn positie automatisch aanpast
om de gewenste kracht te realiseren. Het is ook mogelijk om de robotarm zelf kracht te laten
uitoefenen op zijn omgeving, bijv. een werkstuk.
De Krachtmodus is geschikt voor toepassingen waarbij de actuele TCP-positie langs een vooraf
bepaalde as niet van belang is, maar juist een gewenste kracht langs die as nodig is, bijvoorbeeld
als de TCP van de robot langs een gebogen oppervlak rolt of bij het duwen of trekken van een
werkstuk. De Krachtmodus biedt ook ondersteuning voor het toepassen van bepaalde momen-
ten rond vooraf bepaalde assen.
Let op: als hij geen obstakels tegenkomt op een as waar een kracht anders dan nul is ingesteld,
zal de robotarm langs/rondom die as proberen te versnellen.
Ook als voor een as meegaandheid is geselecteerd, zal het robotprogramma toch proberen om
de robot langs/rondom die as te laten bewegen. De krachtregeling zorgt er echter voor dat de
robotarm nog wel de gespecificeerde kracht benadert.
CB5
WAARSCHUWING:
1. Vermijd een snelle vertraging net voor het starten van de
krachtmodus:.
2. Vermijd een snelle versnelling in de krachtmodus, omdat dit
de nauwkeurigheid van de krachtregeling beperkt.
3. Vermijd bewegingen die parallel lopen aan assen met mee-
gaandheid voordat u de krachtmodus start.
II-68
16.7 Wizards
Versie 5.0.0
Advertenties
Inhoudsopgave
