Zoeken - Universal Robots e Series Gebruikershandleiding
Verberg thumbnails
Zie ook voor e Series:
- Gebruikershandleiding (231 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (281 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (323 pagina's)
Inhoudsopgave
Advertenties
16.7 Wizards
Bij een Doos-patroon worden met drie vectoren de zijden van de doos gedefinieerd. Deze drie
vectoren worden aangegeven als vier punten, waarbij de eerste vector van punt 1 naar punt 2
loopt, de tweede vector van punt 2 naar punt 3 en de derde vector van punt 3 naar punt 4. Iedere
vector wordt gedeeld door het aantal punten in het gegeven interval. Een specifieke positie bin-
nen het patroon wordt berekend door eenvoudigweg de intervalvectoren proportioneel bij elkaar
op te tellen.
Het Lijn en het Vierkant hebben een vergelijkbare werking.
Er wordt een teller-variabele gebruikt bij het doorlopen van de posities voor het patroon. De
naam van de variabele is te zien op het commandoscherm Patroon. De variabele doorloopt de
cijfers van 0 tot X ∗ Y ∗ Z
gemanipuleerd met opdrachten en kan worden gebruikt in expressies.
16.7.2 Zoeken
Een zoekfunctie gebruikt een sensor om te bepalen wanneer de juiste positie is bereikt voor het
oppakken of neerzetten van een object. De sensor kan bestaan uit een drukknopschakelaar,
een druksensor of een capacitieve sensor. Deze functie is bedoeld voor het werken met stapels
objecten met variabele dikte of in toepassingen waarbij de exacte positie van de objecten niet
bekend is of te lastig is om te programmeren.
Bij het programmeren van een zoekbewerking voor een stapel moet het volgende worden gede-
finieerd: het startpunt s, de stapelrichting d en i, de dikte van de objecten in de stapel.
Versie 5.0.0
1, het aantal punten in het patroon. Deze variabele kan worden
Stapelen
II-65
Ontstapelen
CB5
Advertenties
Inhoudsopgave
