Voorbeeld: Het Dynamisch Bijwerken Van Een Elementpositie - Universal Robots e Series Gebruikershandleiding
Verberg thumbnails
Zie ook voor e Series:
- Gebruikershandleiding (231 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (281 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (323 pagina's)
Inhoudsopgave
Advertenties
17.3 Elementen
De toepassing vereist dat het programma opnieuw gebruikt kan worden voor meerdere robotin-
stallaties, waar de positie van de tafel enigszins kan variëren. De beweging ten opzichte van de
tafel is identiek. Door de positie van de tafel te definiëren als een element P1 in de installatie, kan
het programma dat geconfigureerd is met een BewegenL commando ten opzichte van het vlak,
gemakkelijk worden toegepast op extra robots door de installatie bij te werken met de werkelijke
positie van de tafel.
Het concept geldt voor een aantal elementen in een toepassing om tot een flexibel programma
te komen dat dezelfde taak op vele robots kan oplossen zelfs wanneer andere plekken in de
werkruimte variëren tussen installaties.
17.3.6 Voorbeeld: Het dynamisch bijwerken van een elementpositie
Denk aan een gelijksoortige toepassing waarbij de robot in een specifiek patroon bovenop een
tafel moet bewegen om een bepaalde taak op te lossen (zie 17.5).
Figuur 17.5: Een BewegenL commando met vier waypoints ten opzichte van een vlakfunctie
De beweging ten opzichte van P1 wordt een aantal keren herhaald, elke keer door een offset o. In
dit voorbeeld is de offset ingesteld op 10 cm in de Y-richting (zie figuur 17.6, offsets O1 en O2).
Dit wordt gedaan met behulp van positie_toevoegen() of positie_overbrengen() scriptfuncties om
de variabele te manipuleren.
Robotprogramma
BewegenJ
wp1
y = 0,01
o = p[0,y,0,0,0,0]
P1_var = positie_overbrengen(P1_var, o)
BewegenL # Element: P1_var
wp1
wp2
wp3
wp4
Figuur 17.6: Toepassen van een offset op het vlakelement
Het is mogelijk om over te stappen op een ander element terwijl het programma draait in plaats
van een offset toe te voegen. Dit wordt getoond in onderstaand voorbeeld (zie figuur 17.7) waar
het referentie-element voor het BewegenL commando P1_var over kan schakelen tussen twee
vlakken P1 en P2.
Versie 5.0.0
II-89
CB5
Advertenties
Inhoudsopgave
