Positie Van Element En Gereedschap - Universal Robots e Series Gebruikershandleiding
Verberg thumbnails
Zie ook voor e Series:
- Gebruikershandleiding (231 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (281 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (323 pagina's)
Inhoudsopgave
Advertenties
18.3 Gereedschapspositie
18.3.1.1 Robot
De huidige positie van de robotarm en de opgegeven nieuwe doelpositie worden weergegeven
in 3D-afbeeldingen. De 3D-tekening van de robotarm bevat de huidige positie van de robotarm,
en de "schaduw" van de robotarm toont de doelpositie van de robotarm die geregeld wordt door
de opgegeven waarden in de rechterzijde van het scherm. Druk op de pictogrammen van het
vergrootglas om in/uit te zoomen of sleep een vinger om de weergave te wijzigen.
Als de opgegeven doelpositie van de robot-TCP in de buurt komt van een veiligheids- of trigger-
vlak, of als de oriëntatie van robotgereedschap in de buurt is van de oriëntatiegrens van gereed-
schap (zie 13.2.5), wordt een 3D-weergave van het naderen van de grenzen weergegeven.
Veiligheidsvlakken worden gevisualiseerd in geel en zwart met een kleine pijl die de normale
positie van de vlakken weergeeft, die staat voor de zijkant van het vlak waarop de robot-TCP
gepositioneerd mag worden. Trigger-vlakken worden in blauw en groen weergegeven met een
kleine pijl die naar de zijkant van het vlak wijst, waarbij de grenzen van de Normale modus (zie
13.2.2) actief zijn. De gereedschaporiëntatiegrens wordt gevisualiseerd met een sferische ke-
gel samen met een vector die de huidige oriëntatie van het robotgereedschap weergeeft. De
binnenkant van de kegel toont de toegestane ruimte voor gereedschaporiëntatie (vector).
Als de doel-TCP van de robot niet langer in de buurt van de limiet is, verdwijnt de 3D-representatie.
Als de doel-TCP een grens overtreedt of bijna overtreedt, dan wordt de visualisatie van de limiet
rood.
18.3.1.2 Positie van element en gereedschap
Rechtsboven in het scherm vindt u de keuzefunctie voor elementen. De keuzefunctie voor ele-
menten bepaalt welk element de robotarm regelt ten opzichte van
Onder de keuzefunctie voor elementen wordt de naam van het op dit moment actieve Tool Center
Point (TCP) weergegeven. Zie voor meer informatie over de configuratie van Dc's met meerdere
namen 17.1.1. De tekstvelden tonen de volledige coördinaten van die TCP in verhouding tot het
geselecteerde element. Met X, Y en Z wordt de positie van het gereedschap geregeld, en met RX,
RY en RZ wordt de oriëntatie van het gereedschap geregeld.
Gebruik het vervolgkeuzemenu boven de velden RX, RY en RZ om de oriëntatie te kiezen. Beschik-
bare typen zijn:
Versie 5.0.0
II-97
CB5
Advertenties
Inhoudsopgave
