Selectie Van Limieten; Krachtinstellingen Testen; Urcaps; Traceren Transportband - Universal Robots e Series Gebruikershandleiding
Verberg thumbnails
Zie ook voor e Series:
- Gebruikershandleiding (231 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (281 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (323 pagina's)
Inhoudsopgave
Advertenties
Selectie van limieten
Voor alle assen kan een limiet worden ingesteld, maar de betekenis daarvan verschilt met het al
dan niet meegaand zijn van de assen.
Krachtinstellingen testen
Met de aan/uit-knop, genaamd Test, schakelt u voor het gedrag van de knop Freedrive op de
achterkant van de Programmeereenheid over tussen de normale Freedrive modus en het testen
van het krachtcommando.
Als de Test-knop aan is en de knop Freedrive op de achterkant van de Programmeereenheid
wordt ingedrukt, zal de robot doen alsof het programma dit krachtcommando heeft bereikt. Op
die manier kunnen de instellingen worden gecontroleerd voordat u daadwerkelijk het volledige
programma laat draaien. Deze mogelijkheid is met name handig als u wilt controleren of de as-
sen met meegaandheid en de krachten correct zijn geselecteerd. Houd gewoon de robot-TCP
vast met één hand en druk met de andere hand op de knop Freedrive en kijk in welke richtingen de
robot wel en niet kan worden bewogen. Als u dit scherm sluit, wordt de Test-knop automatisch
uitgeschakeld, wat betekent dat de knop Freedrive op de achterkant van de programmeereen-
heid weer wordt gebruikt voor de vrije Freedrivemodus.
Let op: de knop Freedrive is alleen actief als er een geldig element is geselecteerd voor het
Kracht-commando.
16.8 URCaps
16.8.1 Traceren transportband
De robot kan worden geconfigureerd om zijn bewegingen bij te houden. Traceren Transport-
band wordt gedefinieerd in het Installatietabblad. Wanneer het goed is geconfigureerd, past de
robot zijn bewegingen aan om de transportband te volgen. Instellen Traceren Transportband
(zie paragraaf 17.1.7) biedt opties om de robot te configureren zodat hij met absolute en in-
crementele encoders werkt, en met lineaire en circulaire transportbanden. De programmanode
Traceren Transportband is beschikbaar in het tabblad programma onder Sjablonen. Tijdens het
traceren van de transportband zijn alle bewegingen onder deze node toegestaan, maar deze
gebeuren ten opzichte van de beweging van de transportband.
16.9 Het eerste programma
Een programma is een lijst commando's die aangeven wat de robot moet doen. Met Poly-
Scope kunnen mensen met maar weinig programmeerervaring de robot programmeren. Voor
CB5
OPMERKING:
U moet het volgende doen:
• Gebruik get_tcp_force() scriptfunctie in separate thread om
de werkelijke kracht en koppel af te lezen.
• Corrigeer de sleutelvector als de werkelijke kracht en/of kop-
pel lager dan de verzochte waarde is.
II-70
16.9 Het eerste programma
Versie 5.0.0
Advertenties
Inhoudsopgave
