Wachten - Universal Robots e Series Gebruikershandleiding
Verberg thumbnails
Zie ook voor e Series:
- Gebruikershandleiding (231 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (281 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (323 pagina's)
Inhoudsopgave
Advertenties
16.5 Nodes basisprogramma
var=p[0.5,0.0,0.0,3.14,0.0,0.0]. De eerste drie zijn x,y,z en de laatste drie zijn de oriëntatie
die wordt weergegeven als rotatievector gegeven door de vector rx,ry,rz. De lengte van de as
is de draaihoek in radialen en de vector zelf geeft de as aan waaromheen er wordt gedraaid.
De positie wordt altijd in verhouding tot een referentiekader of coördinatenstelsel gegeven die
afhangt van het geselecteerde element. Als een afsnijstraal is ingesteld op een vast waypoint en
de waypoints daarvoor en daarna zijn variabel of als het afsnijpunt is ingesteld op een variabel
waypoint, dan wordt de afsnijstraal niet gecontroleerd op overlapping (zie 16.5.1). Wanneer
de afsnijstraal bij het uitvoeren van een programma een punt overlapt, negeert de robot dit en
gaat verder met het volgende.
U kunt de robot als volgt 20 mm langs de z-as van het gereedschap bewegen:
var_1=p[0,0,0.02,0,0,0]
Bewegenl
Waypoint_1 (variabele positie):
Gebruik variabele=var_1, Element=Gereedschap
16.5.2 Wachten
Wachten pauzeert I/O-signaal of expressie gedurende een bepaalde tijd. Als Niet wachten is
geselecteerd, wordt niets gedaan.
Let op: Wanneer het Communicatie-interface voor tools TCI is ingeschakeld, is de analoge
ingang voor tools niet beschikbaar voor de selectie en expressies Wachten op (zie 17.1.10).
CB5
II-54
Versie 5.0.0
Advertenties
Inhoudsopgave
