Universal Robots e Series Gebruikershandleiding pagina 134
Verberg thumbnails
Zie ook voor e Series:
- Gebruikershandleiding (231 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (281 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (323 pagina's)
Inhoudsopgave
Advertenties
Gedeelde parameters
De gedeelde parameters rechtsonder in van het Bewegen gelden voor de beweging van de vorige
positie van de robotarm naar het eerste waypoint onder het commando en van daaruit naar elk
van de volgende waypoints. De instellingen voor een Bewegen-commando gelden niet voor het
traject vanaf het laatste waypoint onder dat Bewegen-commando.
TCP-selectie
De manier waarop de robot tussen waypoints beweegt wordt aangepast afhankelijk van of het
TCP is ingesteld met een door de gebruiker ingestelde TCP of een actieve TCP. Met Gereed-
schapsflens gebruiken kan deze beweging worden aangepast ten opzichte van de gereedschaps-
flens.
Het TCP in een beweging instellen
1. Open het scherm Tabblad programma om het TCP die wordt gebruikt voor waypoints in te
stellen.
2. Onder Commando in het afrolmenu aan de rechterkant selecteert u het Type bewegen.
3. Onder Bewegen selecteert u een optie in het afrolmenu TCP instellen.
4. Selecteer Actieve TCP gebruiken of selecteer een door de gebruiker ingestelde TCP.
U kunt ook Gereedschapsflens gebruiken kiezen
Selectie van element
commando moeten worden weergegeven bij het specificeren van deze waypoints (zie paragraaf
17.3). Dat betekent dat het programma bij het instellen van een waypoint de gereedschapsco-
ördinaten zal onthouden in de elementruimte voor het geselecteerde element. Er zijn enkele
omstandigheden die nadere uitleg behoeven:
Relatieve waypoints Het geselecteerde element heeft geen effect op relatieve waypoints. De
relatieve beweging wordt altijd ten opzichte van de oriëntatie van de Basisuitgevoerd.
CB5
Selecteer in welke elementruimte de waypoints voor het Bewegen-
II-46
16.5 Nodes basisprogramma
Versie 5.0.0
Advertenties
Inhoudsopgave
