Wizards; Pallet - Universal Robots e Series Gebruikershandleiding
Verberg thumbnails
Zie ook voor e Series:
- Gebruikershandleiding (231 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (281 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (323 pagina's)
Inhoudsopgave
Advertenties
16.7 Wizards
omschrijven en definieer de gevallen waaronder de robot verder moet gaan naar de subcom-
mando's van deze Switch. Als de voorwaarde met een van deze cases overeenkomt, worden de
regels binnen deze Case uitgevoerd. Als een Standaardcase gespecificeerd is, worden de lijnen
uitgevoerd alleen als er geen andere overeenkomende cases zijn gevonden.
Iedere Switch kan meerdere Cases en één Standaardcasebevatten. Switches kunnen slechts
één exemplaar van Case waarden hebben gedefinieerd. Cases kunnen worden toegevoegd met
behulp van de knoppen op het scherm. Een Case commando kan worden verwijderd op het
scherm voor die switch.
16.7 Wizards
16.7.1 Pallet
Een palletbewerking kan een reeks bewegingen uitvoeren op een reeks plaatsen die als patroon
zijn aangegeven (zie 16.7.1.1). Op elke positie in het patroon zal de reeks bewegingen worden
uitgevoerd ten opzichte van de patroonpositie.
Programmeren van een palletbewerking
Hiervoor moeten de volgende stappen worden doorlopen;
1. Definieer het patroon.
2. Maak een Palletreeks aan voor het oppakken/neerzetten op ieder afzonderlijk punt. De
reeks geeft aan wat er op iedere positie in het patroon moet gebeuren.
3. Gebruik de kiezer op het reekscommandoscherm om aan te geven welke waypoints in de
reeks moeten overeenkomen met de patroonposities.
Palletreeks/Verankerbare reeks
In een Palletreeks-node vinden de bewegingen van de robotarm plaats ten opzichte van de pal-
letpositie. Bij een reeks is het gedrag zodanig dat de robotarm zich op de positie bevindt, die
het patroon aangeeft bij Ankerpositie/Patroonpunt. De resterende posities worden allemaal
verplaatst om dit te laten passen.
Versie 5.0.0
II-63
CB5
Advertenties
Inhoudsopgave
