Universal Robots e Series Gebruikershandleiding pagina 133
Verberg thumbnails
Zie ook voor e Series:
- Gebruikershandleiding (231 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (281 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (323 pagina's)
Inhoudsopgave
Advertenties
16.5 Nodes basisprogramma
Het commando Bewegen stuurt de beweging van de robot aan langs de onderliggende waypo-
ints. Waypoints moeten onder een Bewegen-commando staan. Het Bewegen-commando legt
de acceleratie en de snelheid vast waarmee de robotarm beweegt tussen die waypoints.
Bewegingstypen
U kunt kiezen uit drie typen bewegingen: BewegenJ, BewegenL en BewegenP. Elke beweging
wordt hieronder uitgelegd.
• bewegenJ maakt bewegingen die in de gewrichtsruimte van de robotarm worden berekend.
Elk gewricht wordt tegelijkertijd aangestuurd naar de gewenste eindlocatie. Dit type bewe-
ging leidt tot een curvetraject voor het gereedschap. De gedeelde parameters die op dit
type beweging van toepassing zijn, zijn de maximale gewrichtssnelheid en gewrichtsacce-
leratie die worden gebruikt voor de bewegingsberekeningen, aangegeven in respectievelijk
deg/s en deg/s
houden het traject van het gereedschap tussen die waypoints, kunt u het beste kiezen voor
dit bewegingstype.
• bewegenL beweegt het Tool Center Point (TCP) lineair tussen waypoints. Dat betekent dat
ieder gewricht een gecompliceerdere beweging uitvoert om het gereedschap op een tra-
ject over een rechte lijn te houden. De gedeelde parameters die kunnen worden ingesteld
voor dit bewegingstype zijn de gewenste snelheid en acceleratie voor het gereedschap, ge-
specificeerd in respectievelijk mm/s en mm/s
element bepaalt in welke elementruimte de gereedschapsposities van de waypoints wor-
den weergegeven.
• bewegenP beweegt het gereedschap lineair met een constante snelheid en met ronde af-
snijdingen. Dit is nodig voor bepaalde procesbewerkingen, zoals lijm- of afgiftebewerkin-
gen. De grootte van de afsnijstraal is standaard een gedeelde waarde voor alle waypoints.
Bij een kleinere waarde maakt het traject een scherpere bocht, terwijl een hogere waarde
het traject vloeiender maakt. Terwijl de robotarm op constante snelheid langs de waypoints
beweegt, kan de regelkast van de robot niet wachten op een I/O-bewerking of een handeling
van de operator. Als dat gebeurt, kan de beweging van de robotarm stoppen of kan er een
beschermende stop optreden.
• Cirkel bewegen kan aan een bewegenP worden toegevoegd om een circulaire beweging te
maken. De robot start de beweging van zijn huidige positie of startpunt, beweegt door een
ViaPunt dat is gespecificeerd op de cirkelboog, en een EindPunt dat de circulaire beweging
afsluit.
Een modus wordt gebruikt voor de berekening van gereedschapsoriëntatie aan de hand van
de cirkelboog. De modus kan:
– Vast zijn: alleen het startpunt wordt gebruikt om de gereedschapsoriëntatie te definië-
ren
– Onbeperkt zijn: het startpunt verandert naar het EindPunt om de gereedschapsoriën-
tatie te bepalen
Versie 5.0.0
2
. Als de robotarm snel moet bewegen tussen waypoints zonder rekening te
II-45
2
, en tevens een element. Het geselecteerde
CB5
Advertenties
Inhoudsopgave
