Traceren Transportband - Universal Robots e Series Gebruikershandleiding
Verberg thumbnails
Zie ook voor e Series:
- Gebruikershandleiding (231 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (281 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (323 pagina's)
Inhoudsopgave
Advertenties
17.1 Algemeen
Uitgangsacties en regeling van het I/O-tabblad Uitgangen behouden standaard hun waarden
nadat een programma stopt. Het is ook mogelijk een uitgang met een standaardwaarde te
configureren die wordt toegepast wanneer een programma niet wordt uitgevoerd.
De acht digitale standaarduitgangen en de twee digitale gereedschapsuitgangen kunnen
verder geconfigureerd worden om te laten zien of een programma op dit moment wordt
uitgevoerd, zodat de uitgang hoog is wanneer een programma wordt uitgevoerd en laag
wanneer het wordt gestopt of gepauzeerd. Anders is de uitgang laag wanneer een pro-
gramma draait en hoog wanneer het wordt gestopt of gepauzeerd. Deze waarden kunnen
worden ingesteld terwijl het programma draait. Uitgangsregisters voor algemene doelen
van het type boolean en digitale MODBUS uitgangssignalen ondersteunen dit ook.
U kunt ook opgeven of een uitgang op het I/O-tabblad kan worden geregeld (door program-
meurs of operators en programmeurs) of dat uitsluitend robotprogramma's de uitgangs-
waarde kunnen wijzigen.
17.1.7 Traceren transportband
Wanneer een transportband gebruikt wordt, kan de robot worden geconfigureerd om zijn bewe-
gingen bij te houden. Instellen Traceren Transportband biedt opties om de robot te configureren
zodat hij met absolute en incrementele encoders werkt, en met lineaire en circulaire transport-
banden.
Parameters transportband
Incrementele encoders kunnen op digitale ingangen 0 tot 3 worden aangesloten. Decodering
van digitale signalen loopt op 40kHz. Met behulp van een Quadrature encoder (waarvoor
twee ingangen nodig zijn), kan de robot de snelheid en richting van de transportband be-
palen. Als de richting van de transportband constant is, kan een enkele ingang worden
gebruikt om de Stijging, Dalingof Stijgen en Dalen van de randen te detecteren die de
snelheid van de transportband bepalen.
Absolute encoders kunnen worden aangesloten via een MODBUS-signaal. Hiervoor moet van
tevoren een digitaal MODBUS-ingangsregister in (onderdeel 17.4.1) zijn geconfigureerd.
Lineaire transportbanden
Wanneer een lineaire transportband is geselecteerd, moet een lijnfunctie worden geconfigureerd
in het Functie-deel van de installatie om de richting van de transportband te bepalen. De lijn-
functie moet parallel lopen met de richting van de transportband en er moet een grote afstand
bestaan tussen beide punten die de lijnfunctie definiëren. Configureer de lijnfunctie door het
gereedschap stevig tegen de zijkant van de transportband te plaatsen tijdens het inleren van
de twee punten. Als de richting van de lijnfunctie tegenovergesteld is aan de beweging van de
transportband, gebruikt u de knop Omgekeerde richting.
Het veld Ticks per meter toont het aantal ticks dat de encoder genereert wanneer de transport-
band één meter beweegt.
Versie 5.0.0
ticks per omwenteling van encoder
Ticks per meter =
2π · straal van encoderschijf[m]
II-79
(17.1)
CB5
Advertenties
Inhoudsopgave
