Toleranties; Gewrichtslimieten - Universal Robots e Series Gebruikershandleiding
Verberg thumbnails
Zie ook voor e Series:
- Gebruikershandleiding (231 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (281 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (323 pagina's)
Inhoudsopgave
Advertenties
Verminderde modus is actief wanneer het robot Tool Center Point (TCP) is gepositioneerd bui-
ten een Trigger Verminderde modus vlak (zie 13.2.5), of wanneer getriggerd met behulp
van een configureerbare invoer (zie 13.2.8)
Herstelmodus wordt geactiveerd wanneer een veiligheidslimiet van de actieve limietset wordt
overtreden, en de robotarm voert een Stop Categorie 0 uit. Als een actieve veiligheidslimiet,
zoals een gewrichtspositielimiet of een veiligheidsgrens al wordt overschreden wanneer de
robotarm wordt ingeschakeld, start deze in de Herstel modus. Dit maakt het mogelijk de
robotarm weer binnen de veiligheidslimieten te bewegen. Nog in de Herstelmodus wordt
de beweging van de robotarm beperkt door een vaste limiet die u niet kunt aanpassen. Voor
meer informatie over de limieten van Herstelmodus (zie Hardware-installatiehandleiding).
Met het menu van het scherm Veiligheidsconfiguratie kan de gebruiker afzonderlijke sets van
veiligheidslimieten definiëren voor de modi Normaal en Verminderd. Voor het gereedschap en
gewrichten, moeten de moduslimieten Verminderd met betrekking tot de snelheid en het mo-
mentum strikter zijn dan hun tegenhangers in de modus Normaal.
13.2.3 Toleranties
In de Veiligheidsconfiguratie worden de limieten van het veiligheidssysteem gespecificeerd. Het
Veiligheidssysteem ontvangt de waarden uit de invoervelden, en detecteert elke overtreding als
een van deze waarden wordt overschreden. De robotregelaar probeert overtredingen te voor-
komen door een beschermende stop te maken of de snelheid te verminderen. Dit houdt in dat
een programma misschien geen bewegingen kan uitvoeren die zich in de buurt van de limiet
bevinden.
13.2.4 Gewrichtslimieten
Met Gewrichtslimieten kunt u de bewegingen van individuele robotgewrichten in de gewrichts-
ruimte beperken, d.w.z. rotatiepositie van het gewricht en rotatiesnelheid van het gewricht. Er
zijn twee opties voor Gewrichtslimieten: Maximumsnelheid en Positiebereik.
1. Maximumsnelheid is waar u de maximale angulaire snelheid voor ieder gewricht definieert.
2. Positiebereik is waar u het positiebereik voor elk gewricht definieert. Opnieuw zijn de in-
voervelden voor de modus Verminderd uitgeschakeld als er geen veiligheidsvlak of con-
figureerbare ingang is ingesteld om deze te activeren. Met deze limiet kan de beveiligde
CB5
WAARSCHUWING:
De limieten voor gewrichtspositie, gereedschapspositie en ge-
reedschapsoriëntatie zijn uitgeschakeld in de Herstelmodus, dus
wees voorzichtig bij het verplaatsen van de robotarm binnen de li-
mieten.
WAARSCHUWING:
Toleranties gelden specifiek voor de Softwareversie. Updaten van
software kan toleranties wijzigen. Raadpleeg de releasenotities
voor informatie over wijzigingen in Softwareversies.
13.2 Veiligheidsmenu-instellingen
II-20
Versie 5.0.0
Advertenties
Inhoudsopgave
