Een Element Gebruiken - Universal Robots e Series Gebruikershandleiding
Verberg thumbnails
Zie ook voor e Series:
- Gebruikershandleiding (231 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (281 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (323 pagina's)
Inhoudsopgave
Advertenties
opzichte van specifieke objecten anders dan de basis van de robotarm. Deze objecten kunnen
tafels, andere machines, werkstukken, transportbanden, pallets, camerasystemen, blanco's of
grenslijnen zijn, die zich in de omgeving van de robotarm bevinden. Er bestaan altijd twee vooraf
bepaalde elementen voor de robot. Beide hebben hun positie gedefinieerd door de configuratie
van de robotarm zelf:
• Het basiselement is gelegen bij de oorsprong in het midden van de robotbasis (zie figuur
17.1)
• Het gereedschapselement is gelegen bij de oorsprong in het midden van de huidige TCP
(zie figuur 17.2)
Figuur 17.1: Basiselement
Door de gebruiker ingestelde elementen worden geplaatst via een methode die de huidige positie
van het TCP in het werkgebied gebruikt. Dit betekent dat de gebruikers locaties van elementen
kunnen programmeren met behulp van de -modus of 'joggelen' om de robot naar de gewenste
positie te verplaatsen.
Er bestaan drie verschillende strategieën (Punt, Lijn en Vlak) voor het definiëren van een ele-
mentpositie. De beste strategie voor een gegeven toepassing hang af van het type object en
de nauwkeurigheidseisen. Over het algemeen wordt de voorkeur gegeven aan een element dat
gebaseerd is op meerdere invoerpunten (Lijn en Vlak), indien van toepassing op het specifieke
element.
Definieer twee punten van een Lijnvormig element met zoveel mogelijk fysieke scheiding om de
richting van een lineaire transportband nauwkeurig te definiëren. Het Puntvormig element kan
ook worden gebruikt om een lineaire transportband de definiëren, de gebruiker moet echter het
TCP in de richting van de beweging van de transportband laten wijzen.
Als er meer punten gebruikt worden om de positie van een tafel te definiëren, betekent dit dat
de oriëntatie is gebaseerd op de posities in plaats van de oriëntatie van één enkele TCP. Het is
moeilijker één enkele TCP-oriëntatie met grote nauwkeurigheid te configureren.
Voor de verschillende methodes voor het definiëren van een element zie (paragrafen: 17.3.2),
(17.3.3) en (17.3.4).
17.3.1 Een element gebruiken
Wanneer een element is gedefinieerd in de installatie kan er vanuit het robotprogramma naar
worden verwezen om robotbewegingen (bijv. BewegenL en BewegenP commando's) aan het
element te relateren (zie paragraaf 16.5.1). Dit maakt eenvoudige aanpassing van een ro-
botprogramma mogelijk (bijvoorbeeld wanneer er meerdere robotstations zijn, wanneer een ob-
ject verplaatst wordt tijdens de runtime van het programma of wanneer een object permanent
CB5
Figuur 17.2: Gereedschap (TCP) element
II-84
17.3 Elementen
Versie 5.0.0
Advertenties
Inhoudsopgave
