Universal Robots e Series Gebruikershandleiding pagina 139
Verberg thumbnails
Zie ook voor e Series:
- Gebruikershandleiding (231 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (281 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (323 pagina's)
Inhoudsopgave
Advertenties
16.5 Nodes basisprogramma
WP_1
Figuur 16.6: Gewrichtsruimte (BewegenJ) t.o.v. cartesiaanse ruimte (BewegenL) beweging en afsnijding.
Figuur 16.7: Afsnijding van een beweging in gewrichtsruimte (BewegenJ) tot lineaire gereedschapsbewe-
ging (BewegenL).
Puur gewrichtsruimte afsnijden (bullet 1), kan zich echter op een manier gedragen die minder
intuïtief is, omdat de robot zal proberen het soepelste traject in gewrichtssnelheid te bewerk-
stelligen, daarbij rekening houdend met de eisen voor snelheden en tijd. Daarom kunnen deze
van de door de waypoints aangegeven koers afwijken. Dit is met name het geval als er belang-
rijke verschillen bestaan in de snelheid van het gewricht tussen de twee trajecten. Let op: als
de snelheden erg verschillen (bijv. door geavanceerde instellingen op te geven - hetzij snelheid,
hetzij tijd - voor een specifiek waypoint) kan dit in grote afwijkingen resulteren van het originele
traject, zoals getoond in figuur 16.8. Als u tussen verschillende snelheden moet afsnijden en
deze afwijking niet kunt accepteren, overweeg dan afsnijden in cartesiaanse ruimte met gebruik
van BewegenL.
Versie 5.0.0
WP_2
WP_3
WP_1
II-51
WP_1
WP_2
WP_3
WP_2
WP_3
CB5
Advertenties
Inhoudsopgave
