Universal Robots e Series Gebruikershandleiding pagina 152
Verberg thumbnails
Zie ook voor e Series:
- Gebruikershandleiding (231 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (281 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (323 pagina's)
Inhoudsopgave
Advertenties
Gebruik het commando Bewegen niet binnen een reeks, omdat dit niet gerelateerd is aan de
ankerpositie.
"VoorStart"
De optionele reeks VoorStart wordt net voor het starten van de bewerking uitgevoerd. Dit kan
worden gebruikt om te wachten op gereedsignalen.
"NaEinde"
De optionele reeks NaEinde wordt uitgevoerd als de bewerking is afgerond. Dit kan worden
gebruikt om aan te geven dat de bandbeweging moet starten als voorbereiding op de volgende
pallet.
16.7.1.1 Patroon
Het commando Patroon kan worden gebruikt om langs posities in het programma van de robot-
arm te bewegen. Het commando Patroon komt bij iedere uitvoering overeen met één positie.
Voor een patroon zijn vier typen mogelijk. De eerste drie, Lijn, Vierkant of Doos kunnen worden
gebruikt voor posities in een regelmatig patroon. De regelmatige patronen worden gedefinieerd
aan de hand van een aantal kenmerkende punten, waarbij de punten de randen van het patroon
aangeven. Voor Lijn gaat het hierbij om de twee eindpunten, voor Vierkant om drie van de vier
hoekpunten en voor Doos om vier van de acht hoekpunten. De programmeur voert het aantal
posities in en volgt daarbij alle randen van het patroon. De robotregelaar berekent vervolgens de
afzonderlijke patroonposities door de randvectoren proportioneel samen te voegen.
Als de gewenste posities niet binnen een regelmatig patroon vallen, kan de optie Lijst worden
gekozen, waarbij de programmeur een lijst invoert met alle posities. Op die manier kunnen de
posities op elke gewenste wijze geregeld worden.
Definiëren van het patroon
Als het patroon Doos wordt geselecteerd, verschijnt het onderstaande scherm.
CB5
II-64
16.7 Wizards
Versie 5.0.0
Advertenties
Inhoudsopgave
