Universal Robots e Series Gebruikershandleiding pagina 136
Verberg thumbnails
Zie ook voor e Series:
- Gebruikershandleiding (231 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (281 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (323 pagina's)
Inhoudsopgave
Advertenties
positie-informatie. Andere waypointinformatie zoals afsnijstraal, snelheid gereedschap/gewricht
en acceleratie gereedschap/gewricht is geconfigureerd voor individuele waypoints, ook al kun-
nen ze gekoppeld zijn.
Afsnijden
Aan de hand van afsnijden kan de robot de overgang tussen twee trajecten soepel laten verlopen,
zonder noodzaak tot stoppen bij het waypoint ertussen.
Voorbeeld Denk aan een pak- en plaatstoepassing als voorbeeld (zie figuur 16.2), waarbij
de robot zich momenteel bij Waypoint 1 (WP_1)bevindt en een voorwerp bij Waypoint 3 (WP_3)moet
oppikken. Om botsingen met het voorwerp en andere obstakels te voorkomen (O)moet de robot
WP_3 naderen in de richting vanuit Waypoint 2 (WP_2). Er worden dus drie waypoints geïntrodu-
ceerd om een pad te maken dat aan de eisen voldoet.
Figuur 16.2: WP_1: beginstand, WP_2: via-punt, WP_3: oppikpositie, O: obstakel.
Zonder de overige instellingen te configureren, stopt de robot bij elk waypoint voordat de bewe-
ging verder gaat. Voor deze taak is een stop bij WP_2 niet optimaal, omdat een soepele draai
minder tijd en energie vergt en dit nog steeds aan de eisen voldoet. Het is zelfs acceptabel dat
de robot niet precies WP_2 bereikt, zolang de overgang van het eerste traject naar het tweede in
de buurt van deze positie gebeurt.
De stop bij WP_2 kan worden vermeden door afsnijden voor het waypoint te configureren, zo-
dat de robot een soepele overgang naar het volgende traject berekent. De primaire parameter
voor afsnijden is een straal. Wanneer de robot binnen de afsnijstraal van het waypoint is, kan
deze met afsnijden beginnen en van het originele pad afwijken. Dit maakt snellere en soepelere
bewegingen mogelijk, omdat de robot niet hoeft te decelereren en opnieuw te accelereren.
Afsnijparameters Afgezien van de waypoints zijn meerdere parameters van invloed op het af-
snijtraject (zie figuur 16.3):
• de afsnijstraal (r)
• de begin- en eindsnelheid van de robot (op posities p1 en p2 respectievelijk)
• de bewegingstijd (bv. als een specifieke tijd voor een traject is ingesteld, is dit van invloed
op de begin-/eindsnelheid van de robot)
CB5
WP_1
O
II-48
16.5 Nodes basisprogramma
WP_2
WP_3
Versie 5.0.0
Advertenties
Inhoudsopgave
