Veiligheidsfunctie - Universal Robots e Series Gebruikershandleiding
Verberg thumbnails
Zie ook voor e Series:
- Gebruikershandleiding (231 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (281 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (323 pagina's)
Inhoudsopgave
Advertenties
Veiligheidsingang
Noodstopknop
Noodstop robot
Systeemnoodstop
Beveiligde stop
Beveiliging resetten
Verminderde
modus
Inschakelapparaat
voor 3 posities
Bedrijfsmodus
Voor interfacing met andere machines is de robot uitgerust met de volgende veiligheidsuitgan-
gen:
Veiligheidsuitgang
Systeemnoodstop
Robot beweegt
Robot stopt niet
Verminderde
modus
Niet verminderde
modus
Alle veiligheids-I/O's zijn tweekanaals, wat betekent dat ze veilig zijn wanneer laag (bijv. de nood-
stop is actief wanneer de signalen laag zijn).
2.4 Veiligheidsfunctie
Het veiligheidssysteem werkt door te controleren op overschrijden van de veiligheidslimieten en
activering van een beveiligde stop.
De reacties van het veiligheidssysteem zijn:
UR5e/CB5
Beschrijving
Voert een categorie 1 stop uit, waarbij andere machines
worden geïnformeerd via de Systeemnoodstop-uitgang, als
die uitgang is gedefinieerd.
Voert een categorie 1 stop uit via de regelkastingang, waar-
bij andere machines worden geïnformeerd via de Systeem-
noodstop-uitgang, als die uitgang is gedefinieerd.
Voert een categorie 1 stop uit op alleen de robot.
Voert een categorie 2 stop uit.
Keert terug uit de status Beveiligde stop, wanneer een flank
op de beveiligde herstelingang optreedt.
Schakelt het veiligheidssysteem om de Verminderde mo-
dus-limieten te gebruikten.
Initieert een Beveiligde stop wanneer het inschakelappa-
raat volledig ingedrukt of volledig losgelaten is. Wanneer
dit gebeurt, zijn de ingangen van het inschakelapparaat
hoog.
Modus om te schakelen, indien nodig. OPMERKING: ver-
eist wanneer een inschakelapparaat met 3 standen wordt
gebruikt.
Beschrijving
Wanneer dit signaal logisch laag is, is de Robotnoodstop-
ingang logisch laag of is de noodstopknop ingedrukt.
Terwijl dit signaal logisch hoog is, beweegt geen enkel ge-
wricht van de robotarm meer dan 0,1 rad.
Logisch hoog wanneer de robot is gestopt of bezig is met
stoppen vanwege een noodstop of beveiligde stop. Anders
is deze logisch laag.
Logisch laag wanneer het veiligheidssysteem in de vermin-
derde modus staat.
Logisch laag wanneer het systeem niet in de verminderde
modus staat.
I-16
2.4 Veiligheidsfunctie
Versie 5.0.0
Advertenties
Inhoudsopgave
