Universal Robots e Series Gebruikershandleiding pagina 137
Verberg thumbnails
Zie ook voor e Series:
- Gebruikershandleiding (231 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (281 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (323 pagina's)
Inhoudsopgave
Advertenties
16.5 Nodes basisprogramma
• de trajecttypes waarnaartoe en waarvandaan moet worden afgesneden(BewegenL, BewegenJ)
Figuur 16.3: Afsnijden over WP_2 met straal r, eerste afsnijdpositie op p1 en laatste afsnijdpositie op p2.
O is een obstakel.
Als er een afsnijstraal wordt ingesteld, loopt het robotarmtraject vloeiend rond het waypoint,
zodat de robotarm niet bij het punt hoeft te stoppen.
Afsnijdingen mogen elkaar niet overlappen. Het is dus niet mogelijk om een afsnijstraal in te
stellen die overlapt met een afsnijstraal voor een voorgaand of volgend waypoint zoals afgebeeld
in figuur 16.4.
Figuur 16.4: Overlapping afsnijdstraal niet toegestaan (*).
Voorwaardelijke afsnijtrajecten Het afsnijtraject wordt beïnvloed door het waypoint waarop
de afsnijstraal is ingesteld en de daarop volgende in de programmastructuur. Dat wil zeggen,
in het programma in figuur 16.5 wordt het afsnijden rond WP_1 beïnvloed door WP_2. Het gevolg
Versie 5.0.0
WP_1
O
WP_1
WP_4
r
WP_2
p1
p2
WP_3
WP_2
*
WP_3
II-49
CB5
Advertenties
Inhoudsopgave
