Universal Robots e Series Gebruikershandleiding pagina 138
Verberg thumbnails
Zie ook voor e Series:
- Gebruikershandleiding (231 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (281 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (323 pagina's)
Inhoudsopgave
Advertenties
hiervan wordt duidelijker wanneer in dit voorbeeld rond WP_2 wordt afgesneden. Er zijn twee
mogelijke eindposities en om te bepalen bij welk volgende waypoint moet worden afgesneden,
moet de robot de huidige lezing van de digitale_ingang[1] al evalueren wanneer deze de af-
snijstraal betreedt. Dat betekent dat de als...dan expressie (of andere nodige instructies om
het volgende waypoint te bepalen, bv variabele waypoints) geëvalueerd wordt voordat we WP_2
werkelijk bereiken. Dat lijkt enigszins af te wijken van wat we intuïtief zouden verwachten als
we naar de programmasequentie kijken. Als het bij een waypoint gaat om een stoppunt en dit
gevolgd wordt door voorwaardelijke expressies om de volgende waypoints te bepalen (bv. een
I/O-commando) wordt het uitgevoerd wanneer de robotarm stopt bij het waypoint.
BewegenL
WP_I
WP_1 (afsnijden)
WP_2 (afsnijden)
als (digitale_ingang[1]) dan
WP_F_1
anders
WP_F_2
Figuur 16.5: WP_I is het eerste waypoint en er zijn twee potentiële laatste waypoints WP_F_1 en WP_F_2,
afhankelijk van een voorwaardelijke expressie. De voorwaardelijke als expressie wordt geëvalueerd wan-
neer de robotarm de tweede afsnijding betreedt (*).
Combinaties trajecttypes Het is mogelijk om tussen alle vier combinaties van trajecttypes van
BewegenJ en BewegenLaf te snijden, maar de specifieke combinatie is wel van invloed op het
berekende afsnijtraject. Er zijn 4 mogelijke combinaties:
1. BewegenJ naar BewegenJ (Puur gewrichtsruimte afsnijden)
2. BewegenJ naar BewegenL
3. BewegenJ naar BewegenJ (Puur cartesiaanse ruimte afsnijden)
4. BewegenL naar BewegenJ
Puur gewrichtsruimte afsnijden (bullet 1) t.o.v. puur cartesiaanse ruimte afsnijden (bullet 3)
wordt vergeleken in figuur 16.6. Het toont twee potentiële paden van het gereedschap voor
identieke reeksen waypoints.
Van de verschillende combinaties resulteren bullets 2, 3 en 4 in trajecten die binnen de grenzen
van het originele traject in de cartesiaanse ruimte liggen. Een voorbeeld van afsnijden tussen
verschillende trajecttypes (bullet 2) ziet u in figuur 16.7.
CB5
WP_I
WP_2
WP_F_1
II-50
16.5 Nodes basisprogramma
WP_1
*
WP_F_2
Versie 5.0.0
Advertenties
Inhoudsopgave
