Tab Grafisch - Universal Robots e Series Gebruikershandleiding
Verberg thumbnails
Zie ook voor e Series:
- Gebruikershandleiding (231 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (281 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (323 pagina's)
Inhoudsopgave
Advertenties
16.3 Tab Grafisch
16.3 Tab Grafisch
Grafische weergave van het actuele robotprogramma. Het traject van het TCP wordt getoond in
3D-weergave, met zwarte bewegingssegmenten en groene afsnijsegmenten (overgangen tus-
sen bewegingssegmenten). De groene punten geven de posities aan van het TCP op ieder way-
point in het programma. De 3D-tekening van de robotarm toont de actuele positie van de robot-
arm, terwijl de schaduw van de robotarm laat zien hoe de robotarm het waypoint wil bereiken
dat geselecteerd is aan de linkerkant van het scherm.
Als de huidige positie van de robot-TCP in de buurt komt van een veiligheids- of triggervlak, of
als de oriëntatie van robotgereedschap in de buurt is van de oriëntatielimiet van gereedschap
(zie 13.2.5), wordt een 3D-weergave van het naderen van de grenzen weergegeven.
Let op: wanneer de robot een programma uitvoert, wordt de visualisatie van de limieten uitge-
schakeld.
Veiligheidsvlakken worden gevisualiseerd in geel en zwart met een kleine pijl die de normale
positie van de vlakken weergeeft, die staat voor de zijkant van het vlak waarop de robot-TCP
gepositioneerd mag worden. Trigger-vlakken worden in blauw en groen weergegeven met een
kleine pijl die naar de zijkant van het vlak wijst, waarbij de limieten van de Normale modus (zie
13.2.2) actief zijn. De gereedschaporiëntatiegrens wordt gevisualiseerd met een sferische ke-
gel samen met een vector die de huidige oriëntatie van het robotgereedschap weergeeft. De
binnenkant van de kegel toont de toegestane ruimte voor gereedschaporiëntatie (vector).
Als het doel-TCP van de robot niet langer in de buurt van de limiet is, verdwijnt de 3D-representatie.
Als het TCP een grens overtreedt of bijna overtreedt, dan wordt de visualisatie van de limiet rood.
De 3D-weergave kan worden in- en uitgezoomd en gedraaid voor een betere kijk op de robot-
arm. De knoppen rechtsboven op het scherm kunnen de verschillende grafische onderdelen van
de 3D-weergave uitschakelen. Met de onderste schakelaar schakelt u de visualisatie van het
naderen van grenzen uit.
De weergegeven bewegingssegmenten zijn afhankelijk van de geselecteerde programmanode.
Als er een Bewegen-node geselecteerd is, bestaat het weergegeven traject uit de daardoor gede-
finieerde beweging. Als een Waypoint-node geselecteerd is, worden op het scherm de volgende
Versie 5.0.0
II-43
CB5
Advertenties
Inhoudsopgave
