Universal Robots e Series Gebruikershandleiding pagina 135
Verberg thumbnails
Zie ook voor e Series:
- Gebruikershandleiding (231 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (281 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (323 pagina's)
Inhoudsopgave
Advertenties
16.5 Nodes basisprogramma
Figuur 16.1: Snelheidsprofiel voor een beweging. De curve is onderverdeeld in drie segmenten: accele-
ratie, cruise en deceleratie. Het niveau van de cruise-fase wordt ingesteld door de snelheidsinstelling van
de beweging, en de steilheid van de acceleratie- en deceleratie-fases wordt ingesteld door de accelera-
tieparameter.
Variabele waypoints Als de robotarm naar een variabel waypoint beweegt, wordt de doelposi-
tie voor het gereedschap altijd berekend als de coördinaten van de variabele in de ruimte
van het geselecteerde element. Daarom verandert de beweging van de robotarm voor een
variabel waypoint als er een ander element wordt geselecteerd.
Elementvariabele U kunt de positie van een element wijzigen terwijl het programma draait door
een positie aan de overeenkomstige variabele toe te wijzen.
Vast waypoint
Een punt op het robottraject. Waypoints zijn de belangrijkste onderdelen van een robotpro-
gramma. Zij geven aan waar de robotarm moet zijn. Een vaste waypoint wordt aangegeven
door de robotarm fysiek te verplaatsen naar de positie.
Waypoint instellen
Namen van waypoints
Waypoints krijgen automatisch een unieke naam. De naam kan door de gebruiker worden gewij-
zigd. Door het selecteren van het koppelingspictogram worden waypoints gekoppeld en delen ze
Versie 5.0.0
Cruise
Acceleration
Time
II-47
Deceleration
CB5
Advertenties
Inhoudsopgave
