Inhoudsopgave
Advertenties
Normaal en Verminderd worden toegepast voor elke grenswaarde. Eenmaal de ro-
bot TCP het vlak Trigger verminderde modus passeert, is de moduslimiet Normaal niet
meer actief en de wordt de ingestelde moduslimiet Verminderd geforceerd.
Wanneer een overgang van de modus Normaal naar Verminderd wordt veroorzaakt
door het passeren door een vlak Trigger verminderde modus, vindt een overgang van
de moduslimiet Verminderd ingesteld op moduslimiet Normaal plaats. Zodra de ro-
bot TCP passeert door het vlak Trigger verminderde modus, wordt de meest tolerante
van de moduslimieten Normaal en Verminderd toegepast voor elke grenswaarde.
Eenmaal de robot TCP 20 mm of verder is gepositioneerd van het vlak Trigger ver-
minderde modus (op de moduszijde Normaal), is de ingestelde moduslimiet Vermin-
derd niet langer actief en de ingestelde moduslimiet Normaal wordt geforceerd.
Als het voorspelde traject robot TCP door een Trigger verminderde modus vlak neemt,
begint de robotarm te vertragen, zelfs voordat deze door het vlak passeert als hij
op het punt staat om de gewrichtssnelheid , gereedschapssnelheid of momentum-
limiet in de nieuwe grensinstelling te overschrijden. Merk op dat gezien deze li-
mieten meer beperkend moeten zijn in de modus grensinstelling Verminderd, kan
dergelijke voortijdige vertraging alleen plaatsvinden bij overgang van de modus
Normaal naar Verminderd.
10.12.4 Eigenschappen gereedschapsgrens
Het scherm Eigenschappen gereedschapsgrens onderin het tabblad bevat
een limiet op de ori¨ e ntatie van het robotgereedschap en bestaat uit een gewenste
gereedschapsori¨ e ntatie en een waarde voor de maximaal toegestane afwijking van
deze ori¨ e ntatie.
CB3
II-18
10.12 Grenzen
Versie 3.2
(rev. 21833)
Advertenties
Inhoudsopgave
