Download Inhoudsopgave Inhoud Print deze pagina

Universal Robots UR10/CB3 Gebruikershandleiding pagina 139

Inhoudsopgave

Advertenties

13.12 Installatie
Functies
Punt toevoegen
Met een druk op deze knop wordt een puntvormig element aan de installatie toe-
gevoegd De positie van een puntvormig element wordt gezien als de positie van
de TCP op dat punt. De ori¨ e ntatie van het puntvormige element is gelijk aan de
ori¨ e ntatie van de TCP, maar alleen het co ¨ ordinatenstelsel van het element wordt
180 graden om zijn x-as gedraaid. Hierdoor komt de z-as van het puntvormige
element op dit punt recht tegenover die van de TCP te staan.
Lijn toevoegen
Met een druk op deze knop wordt een lijn aan de installatie toegevoegd Een lijn
wordt gedefinieerd als een as tussen twee puntvormige elementen. Deze as, die
van het eerste punt naar het tweede punt wordt getrokken, vormt de y-as van het
co ¨ ordinatenstelsel van de lijn. De z-as wordt bepaald door de projectie van de z-
as van het eerste subpunt op het vlak loodrecht aan de lijn. De positie van het
co ¨ ordinatenstelsel van de lijn is gelijk aan de positie van het eerste subpunt.
Versie 3.2
(rev. 21833)
II-59
CB3

Advertenties

Inhoudsopgave
loading

Inhoudsopgave