Inhoudsopgave
Advertenties
10.11 Gewrichtslimieten
Gewrichtslimieten beperken de beweging van individuele gewrichten in gewrichts-
ruimtes, dat wil zeggen dat ze niet verwijzen naar cartesiaanse ruimte maar naar de
interne (roterende) positie van de gewrichten en hun rotatiesnelheid. Met de keu-
zerondjes in het bovenste deel van het subscherm kunt u onafhankelijk van elkaar
de Maximale snelheid en het Positiebereik voor de gewrichten invoeren.
Als de robot in de modus Freedrive staat (zie 13.1.5), en de huidige snelheid van een
gewricht de limiet nadert, dan voelt de gebruiker een trekkende kracht die sterker
wordt als het gewricht de limiet dichter nadert. De kracht wordt gegenereerd wan-
neer de gewrichtssnelheid binnen ongeveer 20 /
gewrichtspositie binnen ongeveer 8 is van de positielimiet.
Maximale snelheid Deze optie bepaalt de maximale angulaire snelheid voor ie-
der gewricht. Dit kunt u doen door op het corresponderende tekstveld te tikken en
een nieuwe waarde in te voeren. De hoogst geaccepteerde waarde wordt vermeld
in de kolom met de titel Maximum. Geen van de waardes kan lager dan tolerantie-
waarde ingesteld worden.
Let erop dat de velden voor limieten in de modus Verminderd uitgeschakeld worden
wanneer er geen veiligheidsvlak of te configureren ingang is ingesteld om ze te
activeren (zie 10.12 en 10.13 voor meer informatie). Daarnaast mogen de limieten
in Verminderde modus niet hoger zijn dan hun tegenhanger in Normale modus.
De tolerantie en eenheid voor elke limiet worden vermeld aan het einde van de
regel die erbij hoort. Wanneer een programma draait, wordt de snelheid van de
robotarm automatisch aangepast om geen van de ingevoerde waarden minus de
tolerantie te overschrijden (zie 10.4). Merk op dat het minteken weergegeven bij
CB3
is van de snelheidslimiet of de
s
II-12
10.11 Gewrichtslimieten
Versie 3.2
(rev. 21833)
Advertenties
Inhoudsopgave
