Inhoudsopgave
Advertenties
Deze kracht wordt gegenereerd voor limieten op de positie, ori¨ e ntatie en snelheid
van de robot-TCP en de positie en snelheid van de gewrichten.
Met deze trekkende kracht wordt de gebruiker gewaarschuwd dat de huidige po-
sitie of snelheid een limiet nadert, zodat voorkomen kan worden dat de robot die
limiet overschrijdt. Als de gebruiker echter voldoende kracht uitoefent op de robot-
arm, dan kan de limiet overtreden worden. De kracht wordt sterker als de robotarm
de limiet dichter nadert.
10.8 Vergrendeling met wachtwoord
Alle instellingen in dit scherm worden vergrendeld tot het juiste veiligheidswacht-
woord (zie 15.3), wordt ingevoerd in het witte tekstveld onderin het scherm en op
de knop Ontgrendelen gedrukt is. Het scherm kan weer vergrendeld worden
door op de knop Vergrendelen te klikken. Het tabblad Veiligheid wordt au-
tomatisch vergrendeld wanneer u het scherm Veiligheidsconfiguratie verlaat. Wan-
neer de instellingen zijn vergrendeld, wordt een slotpictogram weergegeven naast
de tekst Veiligheid op de linkerzijde van het scherm. Een ontgrendelpictogram
wordt weergegeven wanneer de instellingen zijn ontgrendeld.
10.9 Toepassen
Bij het ontgrendelen van de veiligheidsconfiguratie, zal de robotarm worden uit-
geschakeld terwijl wijzigingen worden gemaakt. De robotarm kan niet worden
ingeschakeld totdat de wijzigingen zijn toegepast of hersteld, en handmatig wordt
ingeschakeld vanaf het initialisatiescherm.
Eventuele wijzigingen in de veiligheidsconfiguratie moeten worden toegepast of
hersteld, vooraleer weg te navigeren van het tabblad Installatie. Deze wijzigingen
zijn niet van kracht tot de knop Toepassen wordt ingedrukt en de bevestiging
wordt uitgevoerd. Bevestiging vereist visueel onderzoek van de wijzigingen aan
de robotarm. Om veiligheidsredenen wordt de getoonde informatie gegeven in
SI-eenheden. Een voorbeeld van de bevestigingsdialoog wordt weergegeven in
onderstaande afbeelding.
CB3
OPMERKING:
Merk op dat de robotarm wordt uitgeschakeld wanneer het
scherm Veiligheidsconfiguratie wordt ontgrendeld.
II-8
10.9 Toepassen
Versie 3.2
(rev. 21833)
Advertenties
Inhoudsopgave
