Inhoudsopgave
Advertenties
Max joint
speed in
normal
mode
Figuur 2.2: Het groene gebied onder de schuine zijde is de toegestane snelheid voor een gewricht tij-
dens het remmen. Op tijdstip 0 wordt een voorval (noodstop of beveiligde stop) gedetecteerd in de
veiligheidsprocessor. Vertraging begint na 24 ms.
Daarnaast controleert het veiligheidssysteem voor een Stop Categorie 1, vanaf het
punt dat de robotarm stil staat, of de stroom uitschakeling binnen 600 msis vol-
tooid. Daarnaast mag de robotarm na een beveiligde stop alleen weer in beweging
worden gesteld wanneer een flank op de beveiligde stop reset ingang is gedetec-
teerd. Als niet aan bovenstaande eigenschappen is voldaan, geeft het veiligheids-
systeem een Stop Categorie 0 af.
Een overgang naar de Verminderde modus die wordt ingeschakeld door de vermin-
derde modusingang wordt als volgt gecontroleerd:
1. Het veiligheidssysteem accepteert limietinstellingen voor zowel Normale als
2. Na 500 ms, zijn alleen de limieten voor de Verminderde modus van kracht.
Als niet aan bovenstaande eigenschappen is voldaan, geeft het veiligheidssysteem
een Stop Categorie 0 af.
Een Stop Categorie 0 wordt door het veiligheidssysteem uitgevoerd met de pres-
taties geven in de volgende tabel. De slechtste geval reactietijd is de tijd om te
stoppen en uitschakelen (ontladen tot een elektrische potentieel onder 7,3 V) van een
robot die draait op volle snelheid en met maximaal laadvermogen.
2.5.2 Veiligheidsgerelateerde elektrische uitgangen
Onderstaande tabel bevat een overzicht van de elektrische veiligheidsuitgangen.
UR10/CB3
2.5 Aan veiligheid gerelateerde elektrische interfaces
[rad/s]
0.024
Verminderde modus voor 500 ms nadat de verminderde modusingang inge-
schakeld is.
Veiligheidsingangsfunctie
Noodstop robot
Noodstopknop
Systeemnoodstop
Beveiligde stop
0.524
Slechtste geval
Detectietijd
Deactivatietijd
250 ms
1000 ms
250 ms
1000 ms
250 ms
1000 ms
250 ms
1000 ms
I-18
time
[s]
Reactietijd
1250 ms
1250 ms
1250 ms
1250 ms
Versie 3.2
(rev. 21833)
Advertenties
Inhoudsopgave
