Inhoudsopgave
Advertenties
De configuratie van iedere limiet is gebaseerd op een van de functies die zijn vast-
gesteld in de huidige robotinstallatie (zie 13.12).
Wanneer de robot in de modus Freedrive staat (zie 13.1.5), en de huidige positie van
de robot-TCP nadert een veiligheidsvlak, of als de afwijking van de ori¨ e ntatie van
het robotgereedschap van de gewenste ori¨ e ntatie de opgegeven maximale afwij-
king nader, voelt de gebruiker een trekkende kracht die sterker wordt als de TCP
de limiet nadert. De kracht wordt gegenereerd wanneer de TCP binnen ongeveer
5 cm van een veiligheidsvlak is, of de afwijking van de ori¨ e ntatie van het gereed-
schap ongeveer 3 is vanaf de opgegeven maximale afwijking.
Als een vlak gedefinieerd is als een Trigger verminderde modus vlak en de TPC hier
overheen gaat, schakelt het veiligheidssysteem naar de modus Verminderd waarin
de veiligheidsinstellingen voor Verminderde modus worden toegepast. Triggervlak-
ken volgen dezelfde regels als reguliere veiligheidsvlakken, alleen laten zij de ro-
botarm wel passeren.
10.12.1 Selecteer een grens om te configureren
Het scherm Veiligheidsgrenzen aan de linkerzijde van de tab wordt gebruikt
om een limiet te selecteren.
Om een veiligheidsvlak in te stellen, klikt u op een van de bovenste acht items in
het scherm. Als het geselecteerde veiligheidsvlak reeds geconfigureerd is, wordt
de overeenkomstige 3D-weergave van het vlak gemarkeerd in de 3D-weergave
(zie 10.12.2) rechts van dit scherm. Het veiligheidsvlak kan ingesteld worden in de
paragraaf Eigenschappen veiligheidsvlak (zie 10.12.3) onderin de tab.
Klik op het item Gereedschapsgrens om de ori¨ e ntatiegrens van het robotgereed-
schap te configureren. De configuratie van de limiet kan ingesteld worden in de
paragraaf Eigenschappen Gereedschapsgrens (zie 10.12.4) onderin de tab.
Klik op de knop
Als een limiet actief is, wordt de veiligheidsmodus (zie 10.12.3 en 10.12.4) aangegeven
door een van de volgende pictogrammen
10.12.2 3D-visualisatie
De 3D-weergave bevat de geconfigureerde veiligheidsvlakken en de ori¨ e ntatielimiet
voor het robotgereedschap, samen met de huidige positie van de robotarm. Alle ge-
configureerde limieten waarvoor de zichtbaarheidsschakeling geselecteerd is (bij.
CB3
OPMERKING:
Het is sterk aanbevolen, dat u alle functies die nodig zijn voor de
configuratie van alle gewenste limieten maakt en ze passende na-
men geeft voordat u de veiligheidsconfiguratie bewerkt. Merk op
dat aangezien de robotarm wordt uitgeschakeld zodra de tab Vei-
ligheid is ontgrendeld, de functie Gereedschap (met de huidige
positie en ori¨ e ntatie van de robot TCP) en evenmin de modus Free-
drive (zie 13.1.5) beschikbaar zullen zijn.
/
om de 3D-visualisatie van de limiet in of uit te schakelen.
II-14
10.12 Grenzen
/
/
/
.
Versie 3.2
(rev. 21833)
Advertenties
Inhoudsopgave
