Inhoudsopgave
Advertenties
10.12 Grenzen
elke tolerantiewaarde slechts daar is om aan te geven dat de tolerantie wordt afge-
trokken van de werkelijke ingevoerde waarde. Maar indien de hoeksnelheid van
een gewricht de ingevoerde waarde overschrijdt (zonder tolerantie), voert het vei-
ligheidssysteem een Stop Categorie 0 uit.
Positiebereik In dit scherm bepaalt u het positiebereik van ieder gewricht. Dit
kunt u doen door op de corresponderende tekstvelden te tikken en nieuwe waar-
den in te voeren voor de boven- en ondergrens van de gewrichtspositie. De in-
gevoerde waarde moet binnen de waarden vallen die zijn vastgelegd in de kolom
Bereik en de ondergrens mag niet hoger zijn dan de bovengrens.
Let erop dat de velden voor limieten in de modus Verminderd uitgeschakeld worden
wanneer er geen veiligheidsvlak of te configureren ingang is ingesteld om ze te
activeren (zie 10.12 en 10.13 voor meer informatie).
De toleranties en eenheid voor elke limiet worden vermeld aan het einde van de
regel die erbij hoort. De eerste tolerantiewaarde is van toepassing op de minimum-
waarde en de tweede op de maximale waarde. Uitvoering van het programma
wordt afgebroken wanneer de positie van een gewricht op het punt staat het bereik
te overschrijden dat het resultaat is van het toevoegen van de eerste tolerantie aan
de ingevoerde minimumwaarde en het aftrekken van de tweede tolerantie van de
ingevoerde maximale waarde, als het doorgaat te bewegen langs het voorspelde
traject. Merk op dat het minteken weergegeven bij de tolerantiewaarde slechts
daar is om aan te geven dat de tolerantie wordt afgetrokken van de werkelijke
ingevoerde waarde. Maar indien de gewrichtspositie de ingevoerde waarde over-
schrijdt, voert het veiligheidssysteem een Stop Categorie 0 uit.
10.12 Grenzen
Op deze tab kunt u grenzen instellen bestaande uit veiligheidsvlakken en een limiet
op de maximaal toegestane afwijking van de robotgereedschapsori¨ e ntatie. Het is
ook mogelijk vlakken te defini¨ e ren die een overgang inschakelen naar de modus
Verminderd.
Veiligheidsvlakken kunnen gebruikt worden gebruikt om het toegestane werkbe-
reik van de robot te beperken door te forceren dat de robot-TCP aan de juiste zijde
blijft van de vastgestelde vlakken en hier niet overheen gaat. Er kunnen maximaal
acht veiligheidsvlakken geconfigureerd worden. De beperking op de ori¨ e ntatie
van gereedschap kan gebruikt worden om te zorgen dat ori¨ e ntatie van het robot-
gereedschap niet meer dan een gespecificeerde waarde afwijkt van een gewenste
ori¨ e ntatie.
Versie 3.2
(rev. 21833)
WAARSCHUWING:
Het defini¨ e ren van veiligheidsvlakken beperkt alleen de TCP en
niet de algemene limiet voor de robotarm. Dit betekent dat hoewel
er een veiligheidsvlak is ingesteld, dit niet garandeert dat andere
delen van de robotarm zich ook houden aan deze beperking.
II-13
CB3
Advertenties
Inhoudsopgave
